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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102225547A
(43)申请公布日2011.10.26
(21)申请号CN201110127095.X
(22)申请日2011.05.17
(71)申请人哈尔滨工程大学
地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产
权办公室
(72)发明人王玉甲张铭钧彭生全褚振忠赵文德徐建安殷宝吉
(74)专利代理机构
代理人
(51)Int.CI
B25J17/00
B25J13/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
小型电动机械手二级回转机构
(57)摘要
本发明提供的是一种小型电动机械
手二级回转机构。它包括机械臂、腕关
节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第
一级回转机构、第二级回转机构、手爪支
座、水密插座和水密电缆;水密插座安装
在机械臂后部,腕关节驱动电机安装在机
械臂内部;第一级回转机构安装在机械臂
前部;手爪驱动电机安装在第一级回转机
构内,手爪驱动电机的控制电缆从机械臂
和第一级回转机构中的通孔穿过;腕关节
与第一级回转机构连接;第二级回转机构
安装在腕关节内部;手爪支座安装在腕关
节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结
合,把两个驱动电机串联封装在机械臂
内,减小了关节尺寸,通过格莱圈密封方
式和角接触轴承的组合,提高了机械臂的
工作深度。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种小型电动机械手二级回转机构,它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、
手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电
缆;其特征是:水密插座安装在机械臂后部,腕关节驱动电机安装在机械臂内部并
通过水密插座传递控制信号;第一级回转机构安装在机械臂前部,由腕关节驱动电
机转带动运动;手爪驱动电机安装在第一级回转机构内并通过水密插座传递控制信
号,手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过;腕关节与
第一级回转机构连接并共同运动;第二级回转机构安装在腕关节内部并由手爪驱动
电机带动运动;手爪支座安装在腕关节端部。
2.根据权利要求1所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:所述第一级回
转机构包括手爪电机外壳、第一级角接触轴承、第一级滑动轴承、孔用钢丝挡圈,
通过第一级滑动轴承和钢丝挡圈限定第一级回转机构的轴向运动。
3.根据权利要求1或2所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:所述第二
级回转机构包括第二级角接触轴承、第二级滑动轴承、手爪驱动轴、手爪支座,通
过手爪支座限定第二级回转机构的轴向运动。
4.根据权利要求1或2所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:腕关节外
壳与机械臂外壳之间有格莱圈,手爪驱动轴与腕关节外壳之间有格莱圈。
5.根据权利要求3所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:腕关节外壳与
机械臂外壳之间有格莱圈,手爪驱动轴与腕关节外壳之间有格莱圈。
6.根据权利要求1或2所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:机械臂外
壳内和第一级回转机构有通孔。
7.根据权利要求3所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:机械臂外壳内
和第一级回转机构有通孔。
8.根据权利要求4所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:机械臂外壳内
和第一级回转机构有通孔。
9.根据权利要求5所述的小型电动机械手二级回转机构,其特征是:机械臂外壳内
和第一级回转机构有通孔。
说明书
技术领域
本发明涉及的是一种水下作业机械手,具体地说是一种采用电机驱动的小型机械手
的二级回转机构。
背景技术
水下机器人是现代海洋环境监测及资源开发的重要工具,随着其工作范围,作业要
求
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