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机器人汉字书写工作站
虚拟仿真之
模块化程序及仿真运行
主讲:谭晓芳
目录
content
0102
设置模块程序仿真运行
SetupmoduleprogramSimulationoperation
新课讲授设置模块程序
MainFang防•path10-path40四段笔划路径放入“国”字路径中
PHOMEpath50•path50-path70三段笔划路径放入“防”字路径中
path60
GDDpath70•主程序Main调用PHOME--GDD--国字路径
--防字路径
GUO国GDD
•再通过GDD,回到初始位置
path10
path20PHOME进入点和离开点包含在每段写字路径的
path30起笔和落笔中
path40结束
实操
模块化程序及仿真运行
第一步:创建“GUO”字路径模块
基本路径空路径
重命名为“GUO”
四段笔划path10-path40分别
拖拽到GUO路径中
第二步:创建”FANG”字路径模块
基本路径空路径
重命名为”FANG”
三段笔划path50-path70分
别拖拽到FANG路径中
第三步:创建“Main”程序
基本路径空路径
重命名为“Main”
PHOME,GDD,GUO,FANG,GDD,PHOME依
次拖入Main中
第四步:仿真运行
基本同步同步到RAPID
仿真仿真设定
进入点选择main
课后总结
1学习了机器人模块化编程
2请同学们完成“国防等你”的练习
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