动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN104807475A

(43)申请公布日2015.07.29

(21)申请号CN201510173211.X

(22)申请日2015.04.14

(71)申请人深圳市宏腾通电子有限公司

地址518000广东省深圳市宝安区沙井街道沙一社区长兴科技园第1栋6层

(72)发明人胡名军周晓辉

(74)专利代理机构深圳市兴科达知识产权代理有限公司

代理人杜启刚

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

动中通卫星天线倾角校准过程中零

点漂移值的测量方法

(57)摘要

本发明公开了一种动中通卫星天线

倾角校准过程中零点漂移值的测量方法，

包括以下步骤：调节天线俯仰角到某个角

度，读加速度计的3轴数据；天线在水平

面内转动某一的角度，读陀螺仪的3轴数

据，进行累加，得到转动这个角度的陀螺

仪累积值；重复以上步骤n次；通过加速

度计计算的倾角(θi_acc)，用陀螺计算出该

位置的倾角(θi_gyro)，当Σtan(θi_gyro)-

tan(θi_acc)]×[tan(θi_gyro)-tan(θi_acc)的值为

最小时，所代入的acc_x0i,acc_y0i和

acc_z0i即测量得到的加速度计的零点漂移

值。本发明与现有技术相比，测量精确、

操作简单，且能够自动执行。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法，其特征在

于，卫星天线的底座放置到水平面上，惯性测量单元安装在卫星天线的天线

上，零点漂移值的测量方法包括以下步骤：

101、调节天线俯仰角到某个角度，读加速度计的3轴数据；

102、天线在水平面内顺时针或者逆时针转动某一的角度，在转动过程中，

读陀螺仪的3轴数据，进行累加，得到转动这个角度的陀螺仪累积值；

103、重复步骤101和102共n次，得到acc_xi,acc_yi,acc_zi，

gyro_sum_zi,gyro_sum_yi,其中i＝1-n，n≥3；acc_xi是第i次测量的加速度

计X轴的测量值，acc_yi是第i次测量的加速度计Y轴的测量值，

acc_zi是第i次测量的加速度计Z轴的测量值，gyro_sum_zi是

第i次测量的Z轴陀螺仪累积值，gyro_sum_yi是第i次测量的

Y轴陀螺仪累积值；

104、通过加速度计计算的倾角(θi_acc)为：

tan(θi_acc)＝(acc_zi-acc_z0i)/(sqrt((acc_xi-acc_x0i)*(acc_xi-

acc_x0i)+(acc_yi-acc_y0i)*(acc_yi-acc_y0i))；

用陀螺计算出该位置的倾角(θi_gyro)为：

tan(θi_gyro)＝gyro_sum_yi/gyro_sum_zi；

其中，acc_x0i,acc_y0i和acc_z0i分别为加速度计三个轴第i次测量的零

点漂移值，从加速度计的数据表中得到；

当Σtan(θi_gyro)-tan(θi_acc)]*[tan(θi_gyro)-tan(θi_acc)的值为最小时，

所代入的acc_x0i,acc_y0i和acc_z0i即测量得到的加速度计的零点漂

移值。

2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在不同的温度环境下，

重复步