THCLIR型机器人应用系统(含使用说明书).docx

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目录

第一章机器人应用训练系统产品简介 2

一、产品图片 2

\l“_TOC_250012“二、产品概述 2

\l“_TOC_250011“三、产品特点 2

\l“_TOC_250010“四、技术性能 2

\l“_TOC_250009“其次章机器人应用训练系统组成 4

\l“_TOC_250008“一、系统组成 4

\l“_TOC_250007“二、机构功能 4

\l“_TOC_250006“三、设备运行 5

\l“_TOC_250005“第三章气动局部介绍 7

\l“_TOC_250004“一、气动原理及启动回路原理图 7

\l“_TOC_250003“第四章实训工程 9

\l“_TOC_250002“实训一机器人示教单元使用 9

\l“_TOC_250001“实训二机器人软件使用 15

\l“_TOC_250000“实训三机器人常用掌握指令 25

第一章机器人应用训练系统产品简介

第一章机器人应用训练系统产品简介

一、产品图片

二、产品概述

本实训系统是一种工业机器人应用训练系统，协作可编程掌握器、料库、托盘、工件、输送分拣机构和货架完成机器人的各种应用。上述各部件均安装在型材桌面上，系统中的机械构造、电气掌握回路、执行机构完全独立，承受工业标准件设计。

掌握系统用三菱FX系统PLC，通过编程可掌握机器人相互协作工作。

三、产品特点

系统承受工业机器人，将机械、气动、电气掌握、电机传动、传感检测、可编程掌握器技术有机地进展整合，构造模块化，便于组合，可以完成各类机器人单项训练和综合性工程训练。可以进展机器人示教、定位、抓取、装配等训练的需要。

系统中元器件均承受实际工业元件，首选国际知名公司工业元件，质量牢靠、性能稳定，故障率低，从而保证学校实训教学的顺当进展。

本系统可以熬炼学习者创思维和动手力量，学习者可以利用本系统从机械组装、电气设计、接线、PLC编程与调试、机器人编程与调试等方面进展工程训练。

四、技术性能

1. 输入电源：单相三线AC220V±10% 50Hz

2. 工作环境：温度-10℃～40℃相对湿度≤85%〔25℃〕海拔＜4000m

3. 装置容量：≤0.5kVA

4. 外形尺寸：2023mm×1200mm×800mm

5. 安全保护：据有漏电压、漏电流保护，安全符合国家标准

其次章机器人应用训练系统组成

一、系统组成

机器人应用系统由型材实训台、机器人本体、机器人掌握器、机器人示教单元、工件盒井式料库、工件盖井式料库、模拟生产设备模块〔包含落料机构、皮带输送线、物料分拣等〕、接线端子、各种传感器、气动电磁阀、气泵等组成。

二、机构功能

型材实训台

由铝型材搭建而成，2023mm×1200mm×800mm，用于安装机器人本体和其它机构。

机器人本体

由六自由度关节组成，可在半径不小于600mm，角度不小于340°的扇形范围内活动。用于执行程序动作。

机器人掌握器

有操作面板、数码显示窗口、以太网接口、外部输入输出端口、USB接口、示教单元〔TB〕接口等。用于存储程序并掌握机器人本体运行。

机器人示教单元

有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，连接到机器人掌握器上，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。

工件盒料库

工件盒料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸等组成。主要完成对工件盒的出料。

当料库底部光电检测传感器检测到有工件盒时，顶料气缸伸出，将工件盒推到出料台，出料台底部光电检测传感器检测到有工件盒时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。

机器人运行到工件盒出料台位置后，驱动气夹将工件盒夹紧，顶料气缸缩回。机器人再将工件盒搬运到安装位置。

工件盖料库

工件盖料库由井式工件库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸等组成。主要完成对工件盖的出料。

当料库底部光电检测传感器检测到有工件盖时，顶料气缸伸出，将工件盖推到出料台，出料台底部光电检测传感器检测到有工件盖时输出信号到PLC，等待机器人取走工件盒。

机器人将四种小工件全部安装到工件盒后，运行到工件盖出料台位置，驱动吸盘将工件盖吸起，顶料气缸缩回。机器人再将工件盖搬运到工件盒位置进展安装。

模拟生产设备模块

模块由落料机构、输送机构和分拣机构组成。

落料机构由井式工件库、光电检测传感器、工件、安装支架、顶料气缸等组成。主要完成

对小工件的出料。

输送机构由传送带、单相电机、电容传感器、颜色传感器、继电器等组成。主要完成对小工件的输送。

分拣机构由及电磁阀、分拣槽、单杆气缸、磁性传感器、光电检测传感器等组成。主要完成对小工件的分拣。

当工件