一种对工业机器人进行编程的系统和方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101043980A

(43)申请公布日2007.09.26

(21)申请号CN200580035700.3

(22)申请日2005.10.11

(71)申请人ABB研究有限公司

地址瑞士苏黎世

(72)发明人安娜·利贝格戈尔根·约翰松约翰·伦贝克马蒂亚斯·法尔克

(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司

代理人杨生平

(51)Int.CI

B25J9/18

G05B19/18

G05B19/4068

G05B19/19

B25J9/16

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种对工业机器人进行编程的系统

和方法

(57)摘要

一种用于对工业机器人进行编程以

执行工作周期的系统和方法，所述工作周

期包括访问一个或多个工作站及在该工作

站上执行工作，所述系统包括：图形显示

设备(2)和用户输入装置(3)，用于将数据和

指令输入到系统；存储器位置(5)，用于存

储一组包括预编程机器人代码的预限定工

作站；图形生成器(7)，用于在所述显示设

备上生成一个或者多个图形用户界面，显

示与预限定工作站有关的信息，并且允许

用户选择一个或多个预限定工作站并指定

机器人访问所选工作站的顺序；用户输入

接收装置(9)，用于接收并存储关于所选工

作站有关的信息以及机器人访问工作站的

顺序；以及机器人程序生成器(8)，其基于

所述预限定工作站、所接收并存储的与所

选工作站有关的信息及机器人访问工作站

的顺序，生成用于执行所述工作周期的机

器人程序。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种用于对工业机器人进行编程以执行工作周期的系统，所述工作周期包括访问

一个或者多个工作站及在所述工作站上执行工作，所述系统包括图形显示设备(2)

以及用于将数据和指令输入到所述系统的用户输入装置(3)，其特征在于，所述系

统包括：

-存储器位置(5)，用于存储包含预编程机器人代码的一组预限定工作站(40)，

-图形生成器(7)，用于在所述显示设备上生成一个或多个图形用户界面，显示与所

述预限定工作站有关的信息，并且允许用户选择一个或多个所述预限定工作站并指

定所述机器人访问所选工作站的顺序，

-用户输入接收装置(9)，用于接收并存储与所选工作站有关的信息以及所述机器人

访问所述工作站的顺序，以及

-机器人程序生成器(8)，用于基于所述预限定工作站和所接收并存储的与所选工作

站有关的信息及所述机器人访问所述工作站的顺序，来生成用于执行所述工作周期

的机器人程序。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预限定工作站包含用于工作站的

默认数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述默认数据包括由所述机器人在所

述工作站执行工作时所要遵循的至少一个预限定运动路径，其中，所述预限定运动

路径包括由机器人访问的默认顺序的默认路点。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述默认数据包括用于所述工作

站的默认输入和输出信号和/或默认打开和关闭用于所述工作站的机器人工具。

5.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，所述图形生成器适于生

成用于输入所选工作站处所述机器人的配置数据的一个或多个图形用户界面，所述

用户输入接收装置适于接收并存储用于所选工作站的配置数据，并且所述机器人程

序生成器适于基于所接收的配置数据来生成所述机器人程序。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述图形生成器适于针对每个预限定

工作站生成一个图形用户界面，所述图形用户界面适于输入用于所述工作站处的所

述机器人的配置数据。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述配置数据包括由所述机器人

在所述工