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第三章模型参考自适应控制系统第一节第二节第三节■■■■第四节

第一节概述

3.1.1模型参考自适应控制系统的结构

参考模型＋－干扰＋＋控制器被控对象内环－外环自适应律

MRAC的设计问题一、模型完全匹配的条件

二、MRAC的几类设计方法1、基于局部参数最优化理论的设计方法参考模型＋－对象自适应机构

＋－自适应律“MIT”方案

＋－MIT自适应控制系统优点：缺点：

2、基于Lyapunov稳定性理论的设计方法参考模型＋－过程process自适应控制

基本思路：优点：缺点：

第二节模型参考自适应辨识

3.2.1概述被辨识过程－＋可调模型自适应辨识器

结构特点：基本思想：＊。

3.2.2一阶系统的模型参考自适应辨识一、问题的提出

－＋＋－前馈反馈可调系统

二、自适应律的推导

汇总公式.

三、自适应系统的结构Fig2.2:Fig2.3:Fig2.4:

3.2.3一般高阶系统的模型参考自适应辨识一、辨识问题的提法1、若干定义：首1多项式：Hurwitz多项式：稳定的：最小相位或逆稳的：非最小相位的或逆稳的：相对阶次：

2、假定被辨识对象：参考模型：参考输入：

二、辩识器的结构1、结构框图－＋＋－可调系统

2、

5、

－可调系统

三、辨识算法

设计参数：

3.2.4线性误差方程及其参数辨识算法

第三节一阶系统的模型参考自适应控制

3.3.1问题的提出

－＋＋+前馈反馈闭环可调系统

自适应律的推导（基于lyapunov稳定理论设计）

自适应系统的结构：正常结构

－＋＋－可调系统

－＋＋＋－－可调系统

第四节高阶系统的模型参考自适应控制

控制问题的提法

3.4.2控制器的结构1、结构框图－＋前馈反馈可调系统

即经适当等效后，上图可等效为下图：－＋＋＋可调系统不是唯一的！不是一个最小实现

自适应控制的算法

ei－＋rrM(s)-1pP(s)ym参考模型控制器受控对象uyp自适应

2.输出误差自适应控制----此时的MRAC相当于并联形式的MRAC。ym参考模型－r－e0rM(反馈)＋rpE=r-rip控制器受控对象u虚构rpyp自适应机构

?如果引入L(s)=s+a,只要适当选择a,可使M(s)L(s)为正严格?修改误差模型为：SPR参考输入