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六自由度机械臂参数化建模及运动仿真
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摘要
现以目前技术相对完善的日本FANUC公司所设计和生产的六轴六自由度工业机械臂R-2000iC为具体理论研究的对象,对工业机械臂R-2000iC的正、逆方向运动学及其轨迹规划等方面的问题进行分析与理论研究。
鉴于机械臂R-2000iC六自由度的机械臂结构力学特点,采用国际标准的denavit-hartenberg矩阵法来建立机械臂空间中的坐标系及对机械臂的运动姿态结构力学描述,并通过机械臂的齐次变换矩阵法来计算和构建机械臂的运动学计算方程。对于机械臂R-2000iC的逆运动学方程采用矩阵的逆乘方法计算运动学方程可逆解决这个问题。
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