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无人机巡检典型杆塔飞行标准及质量保证方案

一、无人机巡检典型杆塔飞行标准

为加强架空输电线路无人机巡检作业现场管理，规范各

类作业人员的行为，保证人身、电网和设备安全，应遵循国

家有关法律、法规，并结合电力生产的实际，开展架空输电

线路无人机巡检作业。

1、为了规范输电线路无人机巡检的作业管理，促进无

人机应用在输电线路巡检作业的标准化、制度化，保证无人

机巡检作业的安全、可靠、经济运行，制定本方案。

2、本方案依据国家、行业颁发的有关标准、规程、制

度以及输电检修中心有关管理规定，结合线路运行、检修管

理的实际而制定。

（一）巡检要求

1.无人机巡检前准备工作要求

(1)应确认当地气象条件是否满足所用无人机巡检系统

起飞、飞行和降落的技术指标要求；掌握航线所经地区气象

条件，判断是否对无人机巡检系统的安全飞行构成威胁。若

不满足要求或存在较大安全风险，工作负责人可根据情况间

断工作、临时中断工作或终结本次工作。

(2)应检查起飞和降落点周围环境，确认满足所用无人机

巡检系统的技术指标要求。

(3)每次放飞前，应对无人机巡检系统的动力系统、导航

定位系统、飞控系统、通讯链路、任务系统等进行检查。

当发现任一系统出现不适航状态，应认真排查原因、修复，

在确保安全可靠后方可放飞。

(4)每次放飞前，应进行无人机巡检系统的自检。若自检

结果中有告警或故障信息，应认真排查原因、修复，在确

保安全可靠后方可放飞。

2.无人机巡检期间工作要求

(1)操控手应在巡检作业前一个工作日完成所用无人直

升机巡检系统的检查，确认状态正常，准备好现场作业工器

具以及备品备件等物资。

(2)应在通信链路畅通范围内进行巡检作业。在飞至巡

检作业点的过程中，通常应在目视可及范围内；在巡检作业

点进行拍照、摄像等作业时，应保持目视可及。

(3)可采用自主或增稳飞行模式控制无人直升机巡检系

统飞至巡检作业点，然后以增稳飞行模式进行拍照、摄像等

作业。不应采用手动飞行模式。

(4)无人机巡检系统到达巡检作业点后，宜由程控手进

行拍照、摄像等作业。

(5)程控手与操控手之间应保持信息畅通。若需要对无

人直升机巡检系统的位置、姿态等进行调整，程控手应及时

告知操控手具体要求，由操控手根据现场情况和无人直升机

状态决定是否实施。实施操作应由操控手通过遥控器进行。

(6)无人直升机巡检系统不应长时间在设备上方悬停，

不应在重要建筑及设施、公路和铁路等的上方悬停。

(7)巡检作业时，无人直升机巡检系统距线路设备距离

不宜小于5m，距周边障碍物距离不宜小于10m。

(8)巡检飞行速度不宜大于10m/s。

（二）巡检方式

一、单侧巡检

1、对500kV及以下电压等级的交、直流单回或同塔双

回输电线路,在无人机传感器视场能够覆盖巡检目标且目标

间无明显遮挡时,宜采取单侧巡检方式。

2、较陡山坡线路区段采取单侧巡检方式,无人机应处于

山坡、线路外侧。

3、其他不宜开展双侧巡检工作的线路区段(如输电线路

巡检一侧时,无人机长时间处于工厂、民房、公路、大桥或

其他输电线路上方),仅在线路的可巡检侧采取单侧巡检方

式。

二、双侧巡检

1、对500kV及以下电压等级的交、直流同塔三回及以

上输电线路,及500kV以上电压等级的交、直流输电线路,在

无人机传感器视场无法覆盖巡检目标或目标间有明显遮挡

无法区分时,、采取双侧巡检方式

2、对500kV及以下电压等级的交、直流单回或同塔双

回输电线路,有特殊巡检需求时宣采取双侧巡检方式。

三、上方巡检

1、采用无人机进行通道巡检时,宜采用上方巡检方式。

2、采取上方巡检方式时,巡检高度一般至少为线路地线

上方20m。

（三）巡检方法

1.“Z”字巡检法

根据无人机班组一年的巡检经验和实地测试结果，利用

四旋翼无人机对单回耐张杆塔进行巡视工作时，采用“单回

耐张10点观测法”进行巡视。

适用范围：220kV、500kV交流输电线路；适用机型：大

疆经纬M200型四旋翼无人机（包含但不限于）。“单回耐张

10点观测法”巡检方法设计了10个观