机电一体化综合应用教程 课件 项目五 智能仓储单元的安装与调试.pptx

项目五智能仓储单元的安装与调试;任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整;【任务准备】

1.模块分解图

智能仓储单元模块分解，如图所示。

;【任务准备】

2.各机构初始位置

各机构初始状态，见表。;【任务准备】

3.桌面布局图

将组装好的垛机模块、立体仓库A模块、立体仓库B模块按照合适的位置安装到型材板上。

;【任务实施】

1.智能仓储单元

机械安装步骤，

见表。;【任务实施】

2.智能仓储单元气路安装

（1）气路连接图

根据该单元的气路连接图，完成该机构执行元件的电气连接和气路连接，确保各气缸运行顺畅、平稳和电气元件的功能正确。;【任务实施】

（2）智能仓储单元气路调试

打开气源，利用小一字螺丝刀对气动电磁阀的测试旋钮进行操作，按下测试旋钮，气缸状态发生改变即为气路连接正确。调试内容同项目一。;任务二智能仓储单元的电气连接与调试;【任务准备】

1.伺服驱动器介绍

（1）伺服驱动器基本介绍

伺服驱动器（servodrives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。;【任务准备】

;【任务准备】

4.电气原理图

;【任务实施】

1.端子板连接

请完成智能仓储单元台面上，CN300堆垛升降模块端子板接线；完成CN301堆垛旋转模块端子板接线；完成CN302仓库A模块端子板接线；完成CN303仓库B模块端子板接线；完成CN310桌面37针端子板接线；完??CN311桌面37针端子板接线；完成CN312桌面37针端子板接线。;【任务实施】

3.伺服驱动器的接线、参数设置与指令

伺服驱动器电源和控制器的接线步骤;任务三智能仓储单元的程序编写与调试;【任务实施】

1.确定PLC的IO分配表;【任务实施】

1.确定PLC的IO分配表;【任务实施】

2.设计程序流程图

子程序调用将本单元划分为多个模块，除主程序外，子程序其中包括复位、停止、垛机取料、垛机放料等子程序。将程序分成多个模块后，使编程思路更为清晰调试更为方便。在编程时可分别编出各个子程序，并且将各个子程序调试完成之后再进行组合，最终使整个单元的程序完整。;【任务实施】

2.设计程序流程图

;【任务实施】

2.设计程序流程图

;【任务实施】

3.设计触摸屏画面

智能仓储单元组态画面。指示灯输入信息为1时为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。

;任务四智能仓储单元的故障排除;任务四智能仓储单元的故障排除;任务四智能仓储单元的故障排除;致谢