机电一体化综合应用教程 课件 项目四 工业机器人搬运单元的安装与调试.pptx

项目四工业机器人搬运单元的安装与调试;任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整;【任务准备】

1.模块分解图

工业机器人搬运单元模块分解，如图所示。

;【任务准备】

2.各机构初始位置

各机构初始状态，见表。;【任务准备】

3.桌面布局图

将组装好的机器人夹具模块、升降台模块、装配台模块按照合适的位置安装到型材板上。

;【任务实施】

1.工业机器人搬运单元

机械安装步骤，

见表。;【任务实施】

2.工业机器人搬运单元气路安装

（1）气路连接图

根据该单元的气路连接图，完成该机构执行元件的电气连接和气路连接，确保各气缸运行顺畅、平稳和电气元件的功能正确。;【任务实施】

（2）工业机器人搬运单元气路调试

打开气源，利用小一字螺丝刀对气动电磁阀的测试旋钮进行操作，按下测试旋钮，气缸状态发生改变即为气路连接正确。调试内容同项目一。

（3）数位显示气压开关调试

气体压力开关调试：设定顺序：通电—量测模式—零点校正—基本设定模式—量测模式。;任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试;【任务准备】

1.步进电机介绍

步进电动机是将输入的电脉冲信号转换成直线位移或角位移。即每输入一个脉冲，步进电动机就转动一个角度或前进一步。步进电动机的位移与输入脉冲的数目成正比，它的速度与脉冲频率成正比。步进电动机可以通过改变输入脉冲信号的频率来进行调速，而且具有快速起动和制动的优点。

本单元的步进驱动系统主要是控制升降台A或B的升降。应用的步进电机型号为YK42XQ47-02A，与之配套的驱动器型号为YKD2305M。此步进电机为2相4线步进电机，其步距角为0.9度。步进驱动器如图4-2-1所示，图中对驱动器上接口端子的功能和拨码设置进行了说明。步进驱动器其参数需拨码改后才能正常使用，本站设置步进驱动器的拨码。;【任务准备】

1.步进电机介绍

;【任务准备】

1.步进电机介绍

;【任务准备】

4.电气原理图

;【任务实施】

1.端子板连接

请完成工业机器人搬运单元台面上，CN310桌面37针端子板接线；完成CN311桌面组件I/O转换板接线；完成CN300升降台A模块端子板接线；完成CN301升降台B模块端子板接线；完成CN302装配台模块端子板接线。;任务四工业机器人搬运单元的程序编写与调试;【任务实施】

1.确定PLC的IO分配表;【任务实施】

1.确定PLC的IO分配表;【任务实施】

2.设计程序流程图

子程序调用将本单元划分为多个模块，除主程序外，子程序其中包括复位、停止、盒子升降等子程序。将程序分成多个模块后，使编程思路更为清晰调试更为方便。在编程时可分别编出各个子程序，并且将各个子程序调试完成之后再进行组合，最终使整个单元的程序完整。;【任务实施】

2.设计程序流程图

;【任务实施】

3.设计触摸屏画面

工业机器人搬运单元组态画面。指示灯输入信息为1时为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。

;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;致谢