有效载荷的估算系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101467011A

(43)申请公布日2009.06.24

(21)申请号CN200780021485.0

(22)申请日2007.04.19

(71)申请人CMTE开发有限公司

地址澳大利亚昆士兰州

(72)发明人罗斯·麦卡里戴维·埃尔曼·沃

(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司

代理人王新华

(51)Int.CI

G01G19/14

E21D9/12

E02F9/26

G06F19/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

有效载荷的估算系统和方法

(57)摘要

一种估算承重机械的有效载荷的方

法，该方法包括以下步骤：(a)建立这个承

重机械不同级别有效载荷的一系列的卡尔

曼滤波器近似值；(b)从这一系列近似值来

确定挖掘机当前运行特性的近似值；(c)利

用步骤(b)获得的参数确定所述承重机械的

有效载荷估算值。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

未缴年费专利权终止IPC(主分

类):G06F17/10专利

2023-03-28号:ZL2007800214850申请专利权的终止

日权公告

日

权利要求说明书

1.一种估算承重机械的有效载荷的方法，包括以下步骤：

(a)建立所述承重机械不同级别的有效载荷的一系列的卡尔曼滤波器近似值；

(b)从所述系列近似值来确定挖掘机当前运行特性的近似值；

(c)利用所述步骤(b)获得的参数确定所述承重机械的有效载荷估算值。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述承重机械包括一个电动采掘铲。

3.如在前的任一权利要求所述的方法，其中，卡尔曼滤波器的输入包括用于控制机

械运动的承重机械驱动控制信号或者可直接或间接测量起重机钢丝绳和装载力的同

类信号。

4.如在前的任一权利要求所述的方法，其中，所述卡尔曼滤波器的系列近似值模拟

所述承重机械上的渐增的有效载荷。

5.如在前的任一权利要求所述的方法，其中，所述步骤(b)还包括以下步骤：形成每

个模型的当前模型概率，然后对模型加权求和以确定一个总体模型。

6.一种估算承重机械有效载荷的方法，该方法包括以下步骤：

(a)确定一系列与机械关联的时间变化参数；

(b)利用机械的操作模型来预计参数在未来时间的未来状态；

(c)确定所预计的未来状态和实际未来状态间的测量差异；

(d)使用所述差异来改进有效载荷估算值的估算。

7.如权利要求6所述的方法，其中，通过卡尔曼滤波器技术得出所

述测量差异，以减小在所述测量差异确定过程中的噪音影响。

8.一种估算承重机械有效载荷的方法，该方法包括以下步骤：

(a)使用至少一个自适应预估模型来预估一系列时间变化参数的未来状态，该参数

与机械刚体动力学方程式相关联；

(c)确定所预计的未来状态和实际测量状态间的测量差异；

(d)使用所述测量差异来适应性地改进每个相应的所述自适应预估模型的模型系数；

(e)使用每个所述自适应预估模型来获得所述有效载荷估算值。

9.如权利要求8所述的方法，其中，每个所述自适应预估模型由系统模型直接生成。

10.如权利要求8或9所述的方法，其中，所述模型系数被改进，以使所述测量差

异的变化均方根值最小。

11.如权利要求8到10的任一权利要求所述的方法，其中，多个自适应预估模型被

用来预测所述有效载荷估算值。

12.如权利要求11所述的方法，其中，每个所述自适应预估模型是独