福田挖掘机支重轮搬运机器人工作站方案 1(修复的).doc

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地址：成都市温江区海峡两岸科技园新华路519号电话：028网址：传真：028方案编号：

方案编号：

客户名称：济宁金牛机械

项目名称：福田挖掘机支重轮搬运机器人

工作站技术方案说明书

编制：牟彬/文勇

审核：李正江

日期：2012年10

被搬运工件基础资料和搬运要求说明

1.1、被搬运工件的基础资料

工件种类：2种

工件名称：福田8吨挖机支重轮轮体、福田21吨挖机支重轮轮体

福田8吨挖机支重轮轮体

福田21吨挖机支重轮轮体

1.2、搬运工艺及工艺要求

本机器人工作站用于挖机支重轮轮体的自动搬运。抓具需要能够同时抓取2个工件，并能够完成翻转。

三、工作环境

电源：3相～50Hz±2%380V

温度：0～45℃

湿度：20﹪～80﹪RH（不结露）

振动：0.5g以下

四、机器人工作站

4.1、工作站简述

本机器人工作站主要由1台搬运机器人系统、1套气动专用卡具、三台立车（用户自备）、2条输送线（用户自备）和安全围栏（用户自备）组成。机器人实现工件的自动抓取、自动翻转和自动搬运。

4.2、机器人工作站布局:(图中尺寸仅供参考)

安全围栏立车VL-600R搬运机器人4.3、机器人工作站效果图

安全围栏

立车VL-600R

搬运机器人

机器人控制柜输送线

机器人控制柜

输送线

4.4、机器人工作站动作流程

由进料上抓取一个毛胚件，到1号立车上，同时抓起1号立车上已经加工过的工件翻转，放下毛胚件加工。1号立车上已经加工过的工件到3号立车上翻转2次加工（同时需要先抓取3号立车上已经加工过的工件，然后放入出料线）。

由进料上抓取一个毛胚件，到2号立车上，同时抓起2号立车上已经加工过的工件翻转，放下毛胚件加工。2号立车上已经加工过的工件到3号立车上翻转2次加工（同时需要先抓取3号立车上已经加工过的工件，然后放入出料线）。

五、工作站主要配置表

序号

名称

型号及配置

品牌

数量

备注

1

搬运机器人

KR120R2500

KUKA

1

2

机器人控制柜

KRC2

KUKA

1

3

示校器

KCP

KUKA

1

4

控制柜电缆

7米

KUKA

1

5

示校器电缆

10

KUKA

1

6

气动抓具

QD-80

环龙

1

以会签图纸为准

7

站内布线、桥架等

非标设计

环龙

1

8

安全围栏

非标设计

1

金牛公司负责采购、制造

9

机床

VL-600R

3

金牛公司负责采购、制造

10

上、下料输送带

1

金牛公司负责采购、制造

11

机器人底座

非标设计

环龙

1

服务

1

机器人培训

人/周

环龙

1

2

系统集成及安装调试

次

环龙

1

3

编程

次

环龙

1

4

运输保险

次

环龙

1

六、机器人工作站主要配置介绍

6.1、KUKAKR120R2500机器人

6.1、机器人系统

6.1.1、机器人系统KR120R2500

机器人本体采用铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。

所有轴都采用免维护交流伺服电机驱动，使用无间隙的传动组件和绝对编码器。所有的机器人轴全部配有刹车装置和温度监测安全装置。

优化的驱动能力，高精度位置监测系统，大功率伺服系统，保证了机器人具有高度的动态特性和良好的精度。

第二轴采用前置设计，在同样保证机器人灵活性的同时，最大地增加了机器人的有效工作范围，亦可以采用倒挂安装方式。用户还可以在机器人大臂上安装一定数量的自己的工艺装备。

采用刚性和密封式的驱动单元，密封式管线和传动组件，保证了极高的实用性和可靠性。即使在恶劣的环境下也能保证机器人正常工作，使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时。

KR120R2500性能参数

最大作用范围

2500

额定负载能力

120kg

机器臂的额外承重

50kg

中央手臂类型

I90/120中央機械手

最大总负载

170kg

轴数

6

安装位置

地面

位置重复精度

±0,06mm

控制器

KRC2

重量（不计控制器），约

1.049kg

运行时的温度

+10°C至

防护等级IP65

IP65

机器人占地面积

830mmx830mm

接口

7,3kVA

噪音声平

75dB

轴1

±185°