《自动驾驶及应用技术》+PPT文件 4.4.2无人驾驶机器人车辆转向控制策略.pptx

2.无人驾驶机器人车辆转向控制策略

;（1）坐标转换模型坐标转换模型的作用是将预瞄点Op在大地坐标系中的坐标转化为车辆坐标系中的坐标，从而可以进行下一步的驾驶人虚拟路径规划。;;（2）驾驶人期望横摆角速度假设无人驾驶机器人车辆能够无偏差地沿着虚拟路径行驶，那么可得出沿着虚拟路径行驶时的驾驶人期望横摆角速度率;（3）转向鲁棒控制器转向鲁棒控制器由一个自适应鲁棒反演控制器和一个NDO组成。NDO用于补偿系统总干扰，自适应鲁棒反演控制器用于实现精确稳定的转向控制。;第一步：

定义z1和z2

;第二步：;（4）系统稳定性