1.1_机械臂安装与机械臂空间坐标《智能机器人技术应用》.pptx

项目一机械臂移动与物体抓取创灵实验平台

机械臂安装与机械臂空间坐标任务二

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务二机械臂安装与机械臂空间坐标

了解并掌握安装机械臂的详细步骤（详细步骤请参考说明书）；学习机械臂的空间坐标（即x、y、z轴上）表示；了解并测试机械臂运动范围极限测试。掌握uArm机械臂的安装方法；了解机械臂空间坐标；了解机械臂运动范围。职业能力目标01实验目的实验内容

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务二机械臂安装与机械臂空间坐标

此任务要求同学们了解并掌握安装机械臂的详细步骤（详细步骤请参考说明书），学习如何标识并使用机械臂的空间坐标（即x、y、z轴上），以及完成机械臂运动范围极限测试。任务描述任务要求掌握uArm机械臂的安装方法，并成功完成机械臂安装与搭建；了解机械臂空间坐标，完成机械臂移动的相关实验；了解机械臂运动范围并完成机械臂极限范围测试。任务描述与要求02

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务二机械臂安装与机械臂空间坐标

任务分析想象一下在未来，机械臂会有哪些用途？我们可以设置多种机械臂模式来简化我们的生活吗？有哪些方法？三.根据自己的了解，要怎样去学习使用机械臂，可以促进自己进一步地学习？任务分析与计划03

任务计划表项目名称创灵实验平台任务名称机械臂安装与机械臂空间坐标计划方式自主设计计划要求请用6个计划步骤来完整描述出如何完成本次任务序号任务计划1?2?3?4?5?6?通过上面的思考，你是否对本任务要完成的工作有所了解？让我们一起来制订完成本次任务的实施计划吧！任务分析与计划03

职业能力目标01任务描述与要求02任务分析与计划03知识储备04任务实施05任务检查与评价06任务小结07任务拓展08任务二机械臂安装与机械臂空间坐标

机械臂204知识储备异步装饰器1

什么是装饰器？04器指的是工具，可以定义成成函数，装饰指的是为其他事物添加额外的东西点缀。合到一起的解释：装饰器指的定义一个函数，该函数是用来为其他函数添加额外的功能，就是拓展原来函数功能的一种函数思考一下，我们要怎么使用装饰器呢？

为何要用装饰器？04开放封闭原则开放：指的是对拓展功能是开放的；封闭：指的是对修改源代码是封闭的。装饰器就是在不修改被装饰器对象源代码以及调用方式的前提下为被装饰对象添加新功能。思考一下，我们要怎么使用装饰器呢？

异步装饰器04Python装饰器:可以让被装饰的函数在不修改代码的情况下增加额外的功能，装饰器本质上是一个函数。异步装饰器件:即非阻塞，意味着在执行某项任务时候不会阻塞后续或其他任务的执行的Python装饰器。思考一下，我们要怎么使用异步装饰器呢？

05任务实施机械臂2异步装饰器13

什么是机械臂？04机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

认识机械臂04uArm机械臂为本平台所使用的机械臂，它是一款桌面级四轴迷你开源机械臂，其各种的资源可以免费在网络下载获取，其源代码在网络代码社区GitHub上下载，它使用Arduino主板制作作为控制主板（教材使用ATmega2560为核心的控制板），UFACTORY公司的核心产品之一，其灵感来自于ABB码垛机械人IRB460如图2-3-1IRB460机械臂。团队将机械臂的价格做到了“消费级”，尺寸都做到了“桌面级”。

认识机械臂04

智能机械臂-你的第三只手机械臂可以变成你的第三只手，无论是书写、绘画还是3D打印、激光雕刻都能胜任。1）让它变成一个智能的绘画机器，如下图机械臂全能画手所示。2）让它变成帮忙递饮料的手臂，如图下图递饮料所示。3）让他变成一个写字机器人，如下图写字机器人所示。4）让他变成国际象棋棋手，如下图所示国际象棋棋手。5）让他变成围棋棋手，如下图所示国际象棋棋手。04认识机械臂

机械臂的结构是什么样的呢？包括一个连杆式的机械臂，一款基于开源硬件Arduino的开发板用于控制整个操作，最大的特点是底部转盘，所有动力装置都装在这个地方以减少机械臂部分的重量，从而减少惯性动作对稳定性的影