（正式版）-B-T 43478-2023 拖拉机 自动辅助驾驶系统 通用技术规范.docxVIP

ICS65.060.10

CCST65

中华人民共和国国家标准GB/T43478—2023

拖拉机自动辅助驾驶系统

通用技术规范

Tractor—Automaticassistantsteeringsystems—

Generaltechnicalspecification

2023-12-28发布

2024-07-01实施

国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

发布

I

GB/T43478—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件中的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国机械工业联合会提出。

本文件由全国拖拉机标准化技术委员会(SAC/TC140)归口。

本文件起草单位：中国一拖集团有限公司、洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司、兴科迪科技(泰州)有限公司、上海华测导航技术股份有限公司、爱科(常州)农业机械有限公司、江苏悦达智能农业装备有限公司、山东时风(集团)有限责任公司、河南科技大学、广西科技大学、宁波北野拖拉机制造有限公

司、江苏常发农业装备股份有限公司。

本文件主要起草人：王贡献、陈嵩、白云飞、吴琼、王子萌、王东青、尚项绳、锁景坤、焦俊翔、尹海峰、赵晓龙、沈雪峰、王建华、陆凤祥、廖汉平、林连华、杨吉生、冀保峰、高宏峰、高巧明、王双坚、傅骏喜、

谢太林。

1

GB/T43478—2023

拖拉机自动辅助驾驶系统

通用技术规范

1范围

本文件规定了拖拉机自动辅助驾驶系统的系统组成、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和

贮存。

本文件适用于拖拉机安装的卫星导航自动辅助驾驶系统的设计、制造和检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于

本文件。

GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划

GB/T3871.1农业拖拉机试验规程第1部分：通用要求

GB/T4269.1农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符

号第1部分：通用符号

GB/T4269.2农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符

号第2部分：农用拖拉机和机械用符号

GB/T6960.8拖拉机术语第8部分：电子控制系统

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T21398—2008农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

GB/T37164—2018自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法

3术语和定义

GB/T6960.8界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动辅助驾驶系统automaticassistantsteeringsystem

依靠高精度卫星导航及惯性传感器组件完成高精度位置定位、姿态保持、航向测量，通过控制液压

转向系统或电控方向盘，实现拖拉机沿规划线路自动辅助驾驶的控制系统。

3.2

自动辅助驾驶拖拉机automaticassistantsteeringtractor

装备有自动辅助驾驶系统的拖拉机。

3.3

定位装置positioningdevice;PD

利用卫星无线电导航信号实时测定和报告接收天线中心在地理坐标系中位置的装置。

[来源：GB/T6960.8—2021,3.4.2.3]

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GB/T43478—2023

3.4

实时动态载波相位差分realtimekinematic;RTK

利用数据链将基站卫星接收机对多颗卫星信号的载波相位和码伪距观测量传送给用户，用户接收机采用双差分以及其他处理，快速解算出载波整周多值性，以实现动态高精度的实时定位技术。

[来源：GB/T6960.8—2021,3.4.2.6]

3.5

RTK基站RTKbasestation

为自动辅助驾驶系统提供实时动态载波相位差分(RTK)差分服务信号的架设在地面固定点处的

定位装置。

3.6

AB线ABline

通过两个任意位置(A点和B点)的虚拟直线，自动辅助驾驶系统采用该直线作为田间导航基

准线。

[来源：GB/T6960.8—2021,