厦门金邦达机器人焊接工作站说明书2.doc

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地址：成都市温江区海峡两岸科技园新华路519号电话：028网址：传真：028方案编号：

方案编号：

客户名称：厦门金邦达实业有限公司

项目名称：机器人焊接工作站技术方案

说明书

编制：吉文锦

审核：

日期：2013年05月03日

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、公司简介 3

二、焊接条件 4

三、工件示意简图 4

四、适用工件及工作环境 5

五、设备概述 5

5.1工作站组成概述 5

5.2工作站工作流程概述 8

六、KUKA机器人 8

6.1、KUKA工业机器人概述 8

6.1.1、标准六轴工业机器人本体 8

6.1.2、KUKA机器人控制器KRC4 9

6.1.3、KUKA标准的工业控制PC 10

6.1.4、基本配置 10

6.1.5、KUKA机器人的优点 11

6.2、机器人本体参数 12

6.3、机器人控制器KRC4 13

6.4、KUKA编程控制器KCP 14

七、机器人焊接工作站配置清单 15

八、其他设备参数及功能描述 15

8.1、机器人专用焊枪TBiRM60W 15

8.2、防碰撞传感器KS-1 16

8.3单轴联动变位焊接平台 16

九、机器人操作流程 19

一、公司简介

成都环龙智能系统有限公司（以下简称“环龙智能”）于2012年2月在成都市温江区注册成立，注册资本1000万元人民币。工商营业执照登记号：510123000047661。经营范围：涵盖焊接、搬运和切割机器人，机器人集成生产线，数控等离子、火焰切割机，专业非标焊接、切割装备，自动仓储产线等。公司地址：成都市温江海峡两岸工业区。

环龙智能作为一家以工业机器人集成应用、对工业机器人应用技术进行相关培训和二次开发的综合科技型企业；通过了ISO9001：2000国际质量体系认证。公司除传统订单式商务模式之外还将提供对机器人的维护、保养和软硬件升级换代服务的4S服务和赢利商务模式。公司计划在2013年5月前建成亚洲最大的机器人培训、演示中心，并以此为基础对各类企业提供机器人的各类应用演示、人才培训和联合办学等；整个公司以具备工业机器人的产、学、研能力和建立4S延展服务的功能和平台为目标。

环龙智能从德国库卡引进先进技术，并与之进行战略合作，共同开创中国的机器人市场。德国库卡公司还将指派技术专家常驻我公司，在技术平台上分享库卡公司在机器人应用行业的相关技术资料和技术经验，取得更深入的技术共享和交流平台。

环龙智能现拥有机器人行业专业技术骨干，并致力于发展机械制造、工程机械、金属家俱行业、汽车零配件制造等行业的自动化生产线。为适应市场的需求，突破机器人焊接技术的研发难题，环龙智能还将成立机器人焊接技术研究所。

二、焊接条件

焊接方法:普通碳钢焊接

焊接姿势:全位置焊接

工件类型：发电机叶轮：最长1300mm最短800mm

最重210KG

三、工件示意简图

图3-1、待焊接工件示意图1

四、适用工件及工作环境

(1)工件名称:普通碳钢圆盘类切割缝焊

(2)电源：3相380V±15%50Hz±1%

(3)温度：使用:0~45℃存储：-10~60℃

(4)相对湿度：≤90%，不结露

五、设备概述

5.1工作站组成概述

该机器人工作站主要用于该工件切缝的自动化焊接。本案工作站采用单工位三班作业，每班平均作业时间8小时。可焊率不小于100%，紧固时间要求不超过0.5分钟（不含搬运时间）。

该机器人工作站主要由可KR5弧焊机器人、旋转悬臂一维滑台、肯比焊接电源、单轴变位机以及周边辅助设施等组成。

回转悬臂立柱焊接机器人机器人滑台工件仿真图机器人控制柜焊接电源单轴联动变位机

回转悬臂立柱

焊接机器人

机器人滑台

工件仿真图

机器人控制柜

焊接电源

单轴联动变位机

图5-1、机器人焊接系统总体结构示意图

图5-2、机器人焊接系统总体结构示意图

图5-3、类似机器人焊接系统总体结构示意图

5.2工作站工作流程概述

该工作站主要工作流程可概括如下：

1、首先工件由人工及固定工