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ABB机器人零点校准方法
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图1
第二步:选择动作模式(参看图2和图3)
方法:1点击动作模式2点击轴1-3或者轴4-6
3点击确定
第三步:选择工具坐标(参看图2和图4)
方法:1点击工具坐标2点击tGripper3点击确定
图2图3
第四步:选择移动速度(参看图2和图5)
方法:1点击增量2点击中或者小3点击确定
图4图5
第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置(参看图2)
方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系
注意:
如果先前选择轴1-3则
1操纵杆上下移动为2轴动作
2操纵杆左右移动为1轴动作
3操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作
如果先前选择轴4-6则
1操纵杆上下移动为5轴动作
2操纵杆左右移动为4轴动作
3操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作
1左手持示教器,四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面)
2右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆,把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点
图6A(六轴机器人)
图6B(四轴机器人)
移动顺序,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴,否则会使4,5,6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示。
第六步:更新转数计数器(参看图1,此时可以示教器使能开关)
方法:1点击ABB2点击校准3点击ROB_1(参看图7)
图7图8
4点击转数计数器(参看图8)
5点击更新转数计数器…(会弹出一个警告界面)
6点击是
7点选显示转数计数器未更新所有轴,显示转数计数器已更新的轴不用选择(参看图9)8点击更新(会弹出一个警告界面如图10)
图9
9点击更新(会弹出一个进度窗口然后等待)
图10
最后显示更新以后的状态如图11所示
10点击关闭(更新完毕)
图11
第七步:重新启动机器人方法:1点击ABB2点击重新启动3点击热启
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