ABB机器人的手动操作.pdf

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作

任务目标

掌握手动操作机器人运动的三种模式。

使用“增量”模式来控制机器人的运动。

熟练使用手动操纵的快捷方式。

掌握ABB机器人转数计数器更新操作。

任务描述

手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用

这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。

建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，

在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，

同时需要上机练习）

知识储备

手动操作三种模式

1.单轴运动

一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手

动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

图2IRB120机器人的关节轴

2.线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋

转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

中的建模功能

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模

型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节

约仿真验证的时间。

如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导

入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

1.单击“新建”菜单命令组，

创建一个新的空工作站。

2.在“建模”功能选项卡中，

单击“创建”组中的“固

体”菜单，选择“矩形

体”。

3.按照垛板的数据进行参数

输入，长度1190mm，宽度

800mm，高度140mm，然后

单击“创建”。

2.对3D模型进行相关设置

1.在刚创建的对象上单击

右键，在弹出的快捷菜单

中可以进行颜色、移动、

显示等相关的设定。

2.在对象设置完成后，单击

“导出几何体”，就可以

将对象进行保存。

任