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工件坐标系标定——课证融通课程
工件坐标系定义方法01工件坐标系定义步骤022/11
工件坐标系定义方法(1)手动操纵机器人,使用完成定义的工具坐标系和对应工具,在工件表面或边缘角的位置找到一点X1,即目标坐标系X轴上一点,为了便于坐标系的标定,往往将其示教为坐标系的原点;(2)手动操纵机器人,沿着工件表面或边缘找到一点X2,即目标坐标系X轴正向上的一点,X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向,X1和X2距离越远,定义的坐标系轴向越精准;(3)手动操纵机器人,在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1,确定坐标系的Y轴的正方向。三点法设定方法如下:3/11
工件坐标系定义步骤下面采用三点法,使用涂胶工具,以定义下图所示目标工件坐标系为例,讲解定义工件坐标系的方法。4/11
(1)在手动操作界面中,确认工具坐标选择涂胶工具后,选择“工件坐标”。工件坐标系定义步骤(2)进入工件列表界面后,单击“新建…”。5/11
(3)根据需求设定工件坐标系的名称、存储类型和所在模块等参数后,点击“确定”。工件坐标系定义步骤(4)选中新建的工件坐标系,点击“编辑”,选择“定义”。6/11
(5)根据需求设定工件坐标系的名称、存储类型和所在模块等参数后,点击“确定”。工件坐标系定义步骤(6)用户方法选择“3点”法,活动工具即使用的标定工具为涂胶工具。7/11
(7)手动模式下,操纵工业机器人运动,使TCP点到达预定X轴上任意一点;点击“修改位置”,将该点示教为“用户点X1”。工件坐标系定义步骤8/11
(8)再操纵TCP到达X轴上其它任意一点,点击“修改位置”,将该点示教为“用户点X2”。X1点到X2点的方向为预定X轴的正方向。X1和X2之间的距离越大,定义就越精确。工件坐标系定义步骤9/11
(9)最后操纵TCP达到预定Y轴上任意一点,点击“修改位置”,将该点示教为“用户点Y1”。Y1点在X1X2连线上的投影点到Y1点的方向为预定Y轴的正方向。工件坐标系定义步骤10/11
(10)确认完成3个预定轴上的位置的定义后,点击“确定”。工件坐标系定义步骤(11)确定后会跳出工件坐标的计算结果,在确认结果后,点击“确定”完成工件坐标系的定义。11/11
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