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第6章复杂控制规律系统设计
课程名称：
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系王爽心齐红元陈广华
第6章复杂控制规律系统设计
第六章
复杂控制规律系统设计
DesignofComplexControlRulesSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第6章复杂控制规律系统设计
本章1-4节概述
基于数字PID的多回路控制系统
Multi-loopControlSystemBasedonDigitalPID
纯滞后控制技术（2学时）
串级控制系统
前馈-反馈控制系统（2学时）
解耦控制
第6章复杂控制规律系统设计
本课主要内容
•解耦控制
•本课重点：
--解耦控制的目标及基本原理；
--解耦控制的数字控制算法及应用场合。
•本课难点：
--解耦的前馈补偿综合控制原理;
--数字控制算式的推导及计算机实现方法。
第6章复杂控制规律系统设计
第四节Unit4
解耦控制
De-couplingControlSystem
第6章复杂控制规律系统设计
6-4-1问题提出
序
由于各控制回路之间可能存在相互关联、相互耦合，因而构成了
多输入多输出的多变量控制系统。
化工生产精馏塔的两端组分的控制
典型实例：
电站锅炉液位和蒸汽压力系统控制
第6章复杂控制规律系统设计
图23精馏塔组分控制示意图
第6章复杂控制规律系统设计
给水锅炉液位
燃料蒸汽压力
图24锅炉液位和蒸汽压力控制示意图
第6章复杂控制规律系统设计
两输入两输出的相互耦合关系：
两个控制回路之间的耦合，会造成两个回路久久不能平衡，
以致无法正常工作。
给定值D(s)G(s)被控量
Y(s)
R(s)E(s)U(s)G(s)1
11111
D(s)
1
G21(s)
G(s)Y(s)
R(s)
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