原创力文档- 1、本文档共36页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
第5章计算机控制系统的离散化设计
课程名称：
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系：王爽心，齐红元，陈广华
第5章计算机控制系统的离散化设计
第五章
计算机控制系统的离散化设计
DiscreteDesignofDigitalControlSystems
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第5章计算机控制系统的离散化设计
本章主要内容
•数字控制器的离散化设计方法
•最少拍计算机控制系统的设计
•无纹波最少拍计算机控制系统的设计
•误差平方和最小系统的设计
•在扰动作用下计算机控制系统的设计
第5章计算机控制系统的离散化设计
本课主要内容
最少拍计算机控制系统的设计
•本课重点：
--最少拍控制的概念；
--最少拍控制器(有纹波)的设计方法。
•本课难点：
--W(z)和W(z)约束条件的确定。
e
•本课关键：
--通过例题理解概念。
第5章计算机控制系统的离散化设计
第二节Unit2
最少拍计算机控制系统的设计
DesignofDeadbeatDigitalController
第5章计算机控制系统的离散化设计
5-2-1最少拍控制的定义（1）
最少拍控制，又称有限拍控制。
DeadbeatControl
最少拍控制定义一：
-所谓最少拍控制，也称最小调整时间系统或最快响应系统。它是指系统对于
典型输入，具有最快的响应速度。即系统在典型输入作用下，经过最少采样
周期，使得输出稳态误差为零，达到完全跟踪（即:存在一个整数N0，
当kN时，恒有e(k)0，且项数N越少越好）。
最少拍控制定义二：
-系统在典型输入信号作用下，设计出数字调节器，使系统的调节时间最短或
者系统在最少个采样周期内结束过渡过程。最少拍控制实质上是时间最优控
制，系统的性能指标是调节时间最短。
第5章计算机控制系统的离散化设计
5-2-1最少拍控制的定义（2）
最少拍控制定义三：
-最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个
采样周期内(最小拍或有限拍)达到无静差的稳态，且其闭环脉
冲传递函数具有以下形式:
W(z)wz1wz2wzN
12N
式中，N是可能情况下的最小正整数。
第5章计算机控制系统的离散化设计
5-2-1最少拍控制的定义（3）
国外大学最少拍控制讲解内容：
DesignofDiscrete-DataSystemswithDeadbeatResponse
•Designofdigitalcontrolsystemswithdeadbeatresponse
(thesystemispurelydigital);
•Designofsampled-datacontrolsystemswithdeadbeat
response(thecontrollerprocessiscontinuous);
•Rootlociofdeadbeatdiscrete-datasystems.
第5章计算机控制系统的离散化设计
5-2-2最少拍系统设计的基本原则（1）
@为使设计简洁明了，由简到繁，先从最简单的广义对象
特性出发…
假设条件
G(z)在
文档评论（0）