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第6章复杂控制规律系统设计
课程名称：
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系：王爽心，齐红元，陈广华
第6章复杂控制规律系统设计
第六章
复杂控制规律系统设计
DesignofComplexControlRulesSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第6章复杂控制规律系统设计
本课主要内容
模糊控制技术(续)
第6章复杂控制规律系统设计
6-5-3模糊控制器的设计
关键：模糊控制器的设计。
设计模糊控制器需要的工作：
选择模糊控制器的结构；
选取模糊规则；
确定模糊化和清晰化方法；
确定模糊控制器的参数；
编写模糊控制算法程序。
第6章复杂控制规律系统设计
一、确定模糊控制器的结构
即确定控制器的输入变量和输出变量。
常见的三种模糊控制器
①一维模糊控制器
EU
模糊控制器1维FFC
模糊规则为:
R:ifXisAthenYisBor
111
Rn:ifXisAnthenYisBn
模糊关系:
n
R(x,y)UAB(AB)(AB)(AB)
ii1122nn
i1
第6章复杂控制规律系统设计
②二维模糊控制器2维FFC
E
输入变量:两个。E模糊U
输出变量:只有一个。dE控制器
dt
模糊规则的一般形式:
R:ifX1isA1andX2isA2thenYisB
iiii
模糊关系:
n
12
R(x,y)U(AA)B
iii
i1
一般取一般取一般取
误差误差变
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