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安川机器人操作及简单故障处理

一．机器人简介

1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15

台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四

种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这

几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构

组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本

体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂

上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、

T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工

作范围内的任意的一个空间位置。

控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括

主计算机〔CPU单元,伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装

置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源,在国

内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示

灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于

编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型,即由操

作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位

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置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标

系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运

动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、

Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回

旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z

轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定

不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。

二．机器人的操作和程序的编写

1、再现操作盒操作键说明：见P2-3

2、示教盘操作键说明：见P2-6

3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专

用语言〔INFORMII,其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指

令和平移指令、运算指令等。

移动指令主要有MOVJ〔关节移动,MOVL〔直线移动,MOVC〔圆弧移

动等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指

定的位置。

输入输出指令主要有DOUT〔开关量输出的ON或OFF,DIN〔将外部

开关量输入信号读入,WAIT〔等待外部执行条件满足,AOUT〔模拟信号输

出等。

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控制指令主要有JUMP〔转移到其它程序步,CALL〔调出指定的程

序,END〔程序结束,TIMER〔延时规定的时间,IF〔条件判断等。

运算指令主要有ADD〔数据加,SUB〔数据减,MUL〔数据乘,DIV

〔除,AND〔数据与,OR〔数据或等。功能是对

4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置,打开机器人

伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点,按

下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速度,按下

ENTER键确认,第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第

二点,用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完

成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式,调

出已编辑好的程序,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人向设定的第

一步的位置移动,到达位置后将光标移动到最后一步,按下MODIFY键再

按下ENTER键,最后一步的位置就和第一步重合。

5、程序的检查：按下DISP键再