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本技术提供了一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法，包括：获得三轴陀螺仪的三轴
测量值；获得三轴加速度传感器的三轴测量值；基于水平和翻转180度量个位置的测试数
值，对所述三轴加速度传感器的三轴测量值进行校准，得到校准后的三轴测量结果。本技术
提供的一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法，步骤简单，能够补偿三轴陀螺仪的输
出值与真实值之间的偏差，提升三轴陀螺仪测量结果的准确度。
权利要求书
1.
一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法，其特征在于，包括：获得三轴陀螺仪的三
轴测量值；获得三轴加速度传感器的三轴测量值；基于水平和翻转180度量个位置的测试数
值，对所述三轴加速度传感器的三轴测量值进行校准，得到校准后的三轴测量结果；
具体包括以下步骤：
1)PCAT
将平衡车的主控设备放到夹具中，供电，并通过串口连接电脑端通过指令控制与主
PCAT
控进行通讯，夹具放置到水平状态，通过指令读取主控的陀螺仪的三轴的测试值记录
AccX1AccY1AccZ1ix1iy1iz1
为，，，以及加速度传感器的三轴的测试值记录为，，；
2)180
将夹具翻转度，再次读取主控的陀螺仪的三轴的测试值记录为
AccX2AccY2AccZ2ix2iy2iz2
，，，以及加速度传感器的三轴的测试值记录为，，；
3)AccZ10AccZ20
判断夹具是否正确翻转，如果同时说明操作员正确翻转了夹具；
4)
计算校准值，写入主控设备计算方法，写入加速度传感器的校准值分别为
((AccX1+AccX2)/2(AccY1+AccY2)/2(AccZ1+AccZ2)/2)
，，；写入主控的陀螺仪的校准值分
((ix1+ix2)/2(iy1+iy2)/2(iz1+iz2)/2)
别为，，。
2.1
根据权利要求所述的一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法，其特征在于，在所
1)2)X
述步骤和步骤测量三轴的测试值时，保证陀螺仪轴垂直向上并静止。
技术说明书
一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方法
技术领域
本技术涉及属于机器和仪器校准领域，具体是指一种平衡车上陀螺仪和加速度传感器校准方
法。
背景技术
MEMS(Micro-Electro-MechanicalSystem)
三轴，微机电系统陀螺仪常用来测量物体三个方向
,
的角速率信息，以实现基于所测量的角速率解算物体的姿态信息，近年来在平衡车等领域
(xyz)
得到了广泛应用。三轴陀螺仪的三个轴向轴、轴、轴分别安装于三个正交面上，构成右
手坐标系。由于受陀螺仪自身工作原理、结构以及集成制造、安装等因素的影响，三轴陀螺
仪的三轴向之间不能正交，从而导致存在一定的测量误差。平衡车的运作原理主要是建立在
“”(DynamicStabilization)
一种被称为动态稳定的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速
度传感
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