《工业机器人系统集成》教学课件-项目二任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成.pptxVIP

目录任务1工业机器人搬运工作站的组成任务2工业机器人搬运工作站夹具设计任务3工业机器人搬运工作站外围设备控制的连接任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成任务5工业机器人立体仓储工作站系统的集成

任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成

本任务通过设计工业机器人码垛搬运工作站的硬件系统并规划软件系统，最终完成整个系统的调试工作。任务描述任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成

根据任务需求，码垛工作站的工作流程描述如下：1.工作站在上电前，系统处于初始状态，输送线上满料，码垛台上无产品。机器人选择远程控制模式，并且无报错在Home点待机。2.按下操作面板上的启动按钮，系统开始运行，机器人开始启动。工作流程如下：（1）传送带队列式供料台将工件送至机器人取料位置，定位检测装置检测产品是否到位，到位后通知机器人搬运。知识准备一、平面码垛搬运工作站工作任务描述任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成

（2）机器人收到搬运命令后将工件搬运到平面仓库。当机器人收到码垛模式1的信号时将工件搬运至码垛1站，当收到码垛模式2的信号时将工件搬运至码垛2站。搬运完成后机器人回到作业原点，等待下次搬运请求。码垛的垛型要求如图2－4－2所示。知识准备一、平面码垛搬运工作站工作任务描述任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成

（3）当两个平面仓库各码垛3个工件后，机器人停止搬运，输送线停止输送。在清空仓库并补满输送线后，按下复位按钮，系统继续运行。3.在搬运过程中，若按下暂停按钮，机器人会立即暂停运行，此后再按复位按钮，机器人继续运行。4.在运行过程中，一旦按下急停按钮，系统会立即停止。当急停按钮恢复后，需要按复位按钮进行复位，同时选择示教器为“示教模式”，通过操作示教器使机器人回到作业原点。只有使系统恢复到初始状态，并按下启动按钮，系统才可重新启动。知识准备一、平面码垛搬运工作站工作任务描述任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成

知识准备二、平面码垛搬运工作站工作流程任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成

1.工作站启动后，传送带供料装置将工件送至机器人取料位置，定位检测装置检测产品是否到位，到位后通知机器人搬运。2.当机器人收到码垛模式1的信号时将工件搬运至码垛1站，当收到码垛模式2的信号时将工件搬运至码垛2站。搬运完成后机器人回到作业原点，等待下次搬运请求。3.如两个平面仓库物料数量不满3个，则继续进行码垛，直到两个平面仓库各码垛3个工件后，机器人停止搬运，输送线停止输送，工作站结束运行。知识准备二、平面码垛搬运工作站工作流程任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成

任务实施任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成平面码垛搬运工作站系统完成工业机器人、PLC及相关外围设备选型之后，再根据实际的功能要求完成硬件系统的组装和电路设计，最终通过编写PLC控制程序以及机器人运行程序，完成整个系统的调试工作。根据平面码垛搬运工作站的任务要求和工艺要求，对编写的PLC及机器人程序进行编程。

任务实施任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成如图2－4－4所示，PLC监控物料传感器和机器人码垛2区完成信号，通过逻辑处理，发送取料允入信号，机器人收到PLC发送的取料允入信号后，执行取料动作，动作完成后，机器人发送取料完成信号。一、机器人接收到PLC的取料允入信号后，开始取料

任务实施任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成一、机器人接收到PLC的取料允入信号后，开始取料

任务实施任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成如图2－4－5所示，PLC接收到机器人的取料完成信号并进行内部逻辑处理后，发送码垛允入信号，机器人收到PLC发送的码垛允入信号后执行码垛工序，动作完成后，机器人发送码垛完成信号，并自动将码垛产品数量加1。二、码垛计数

任务实施任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成二、码垛计数

任务实施任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成如图2－4－6所示，在码垛产品数量达到设定值后，机器人停止运行。人工清理垛盘上的产品后，复位码垛计数，就可以重新开始码垛。三、复位重置

任务实施任务4工业机器人码垛搬运工作站系统集成三、复位重置