KEYENCE基恩士选择基恩士 3D 机械手视觉的理由 Vol.4.pdf

《EYENCE

选择基恩士

3D机械手视沉的理由vou4

路径生成工具的独特之处

国为什么配备路径生成工具?

昌然一直有计算工件的抓取位置和放置位置的功能，但是移动这些的2点时，如果使用PTP控制，工件、机械手夹抓可能

与箱子产生干涉〈人参照图1)。

为了避免干涉，一般在路径中途添加固定的经过点，但是在散装拣选中，因为抓取位置姿势每次都会变，仅仅通过某一固

定的经过点不能10096避免干涉。

于是，根据抓取姿势自动生成经过点，就能够避免与箱子干涉《参照图2)。

图1PTP控制时:与箱子干涉图2添加经过点:避免干涉

国力争实现中途不停的路径

在机械手拣选中，有的场合最好是使机械手直线移动的CP控制。例如，为了从接近位置抓取工件而进行移动时，适合易

于插入手柄的直线移动。但是，在CP控制中可能通过特异点，因此机械手可能会意外停止。

另外，在PTP控制中移动路径未必成直线，因此移动中工件、手柄可能与障碍物干涉。

基恩士计算多个合适的经过点，通过细致的PTP控制的连续实现CP控制那样的直线移动，避免特异点引起的动作停止。

通过这些办法能够自动生成不与障碍物干涉，不会陷入特异点的路径。

鳃传统的机械手路径的课题@@基贩士的3D机械手视觉

PTP控制，CP控制路径生成工具

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动作路径未必成直线，由于是直线移动，添加多个经过点，

工件、手柄可能干涉可能通过特异点在其间进行PTP控制

基因士研发

系统的相机算法

国实现超强的检测能力和易用性国自动生成匹配机械手的路径

专为三维机械手视觉系统而设计自动计算出考虑周边设备、机器人姿势的尤佳机器人动作，实现稳

定的运行。还可使用模拟器进行检验。

含4台相机和1台投影仪的一体型

“路径生成工具”

搭载三维检测

j*可自动计算出考虑了周边设备干扰及机械手姿势的

j能在0.5秒内根据获得的136张图像计算出尤佳答案

机械手动作