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机械臂运动轨迹跟踪控制
方法研究;Contents;Contents;1.1研究现状;1.2参考文献;Contents;2.1研究思路;2.2研究计划;Contents;连杆;?;得到末端抓手的位置，即运动学正解;3.3动力学模型;3.3动力学模型;3.3动力学模型;3.4理想运动轨迹;3.4理想运动轨迹;Contents;高飞.MATLAB智能算法超级学习手册[M].北京:人民邮电出版社,2014:183-203;4.1PID基本原理;4.2PID存在的问题;PID控制理论较为简单，但实际应用过程中关键三个参数：Kp、TI、TD较难选择，往往依据经验进行多次调试。下面是PID调参的口诀。
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低;本课程中所设计的PID控制器，主要是通过控制机械臂关节力矩，减小对参考轨迹和实际轨迹的误差，使机械臂按照参考轨迹运动。;Contents;席利贺.增程式电动汽车能量管理策略优化及增程器控制系统研究[D].北京:北京交通大学,2018.;席利贺.增程式电动汽车能量管理策略优化及增程器控制系统研究[D].北京:北京交通大学,2018.;席利贺.增程式电动汽车能量管理策略优化及增程器控制系统研究[D].北京:北京交通大学,2018.;席利贺.增程式电动汽车能量管理策略优化及增程器控制系统研究[D].北京:北京交通大学,2018.;Toolbox,Optimization.OptimizationToolboxUser’sGuide.TheMathWorks.Inc.,Natick,MA(2018).;综上，本课程中机械臂路径跟踪优化控制器的目标函数为
min{(xr-xc)2+(yr-yc)2}
s.t
0≤F≤1000
;有效集：指那些在最优点有效（active）的不等式约束所组成的集合
有效集方法的难点在于事先一般不知道有效集，需要构造一个集合序列去逼近有效集，即从初始点出发，计算有效集，解对应的等式约束子问题，重复这一做法，得到有效集序列，使得，以获得原问题的最优解。;5.5基于非线性优化方法的机械臂控制器流程;Contents;6.1非线性优化控制器仿真???果分析;6.2PID控制器仿真结果分析;Thankyou!
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