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本发明涉及一种基于点云处理的智能喷浆机器人喷浆路径规划方法,包括如下步骤:S1对待喷涂巷道进行三维重建获得巷道的三维云点;S2对巷道的三维云点进行分割处理,剔除地面云点,剩余云点为待喷涂区域点云;S3沿巷道长度方向对待喷涂区域点云进行切片处理,获得多个切片点云;S4对每个切片点云进行边界投影,将所有切片点云的边界投影组合到一起获得喷涂路径。该方法通过喷浆机器人搭载的激光雷达获取巷道点云,并且对巷道点云进行点云处理从而生成喷浆路径,并依此路径指导喷浆机器人进行作业,提升喷浆作业的效率和智能化程度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773918A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311746817.9E21D11/10(2006.01)
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