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本发明公开了一种基于激光雷达扫描仪的自动卸船系统,涉及激光雷达扫描处理技术领域,包括点云预处理模块、平面提取模块、边界提取模块、船舱估算模块、煤堆提取模块、坐标换算模块和控制模块。本发明还公开了一种基于激光雷达扫描仪的自动卸船方法,本发明采集并使用了现存较少的码头点云数据,以其为基础进行数据集制作与研究,完成点云处理与过程可视化,提出了船舱坐标的估计算法、煤堆提取的分割网络算法、与控制模块之间坐标系转换算法,并针对码头数据集类别分布不均衡现象,采用过采样方法均衡类别数量,从而实现了快速扫描、准确
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788838A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311738208.9G06V10/82(2022.01)
(22)申请日2023.12.
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