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本发明公开管道自动检测机器人的运动系统控制方法、系统及设备,涉及管道检测领域。传感器模块获取爬行小车自身信息及外部环境信息;处理器模块对爬行小车自身信息及外部环境信息进行数据处理得到第一控制指令;驱动控制与执行机构将第一控制指令进行放大后得到第二控制指令;第二控制指令驱动执行机构进行爬行小车的运动控制;人机交互模块传输和显示爬行小车自身信息、外部环境信息和第一控制指令;电源模块为传感器模块、处理器模块、驱动控制与执行机构和人机交互模块提供能量。本发明通过PLC对检测机器人的行进、后退及变速进行控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117784704A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311812898.8
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人沈阳工业大学
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