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本发明属于车辆设计领域,具体涉及一种基于TD3算法的分布式牵引底盘的驱动方法以及对应的控制器。本发明从强化学习理论出发,先设计牵引底盘的状态空间、动作空间、奖励函数的数学模型。再根据牵引底盘的实际作业工况,在Mujoco物理引擎中搭建底盘的物理模型,同时建立与实际作业工况相符的仿真环境,最后,本发明基于TD3算法结合有限元仿真和马尔可夫决策过程的方法训练出了一个可以根据牵引底盘实时的荷电状态、输出功率、行驶阻力和作业速度自动生成四轮扭矩的网络模型。并利用该网络模型对采用轮毂电机的分布式牵引底盘的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117763920A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311867380.4G06N3/045(2023.01)
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