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本发明公开一种月面机器人及其力和位跟踪控制方法、系统，属于机器人跟踪控制领域。该方法建立移动机械臂系统拉格朗日动力学模型，并结合系统非完整约束进行降阶处理，转化为轮上动力学；考虑月面速度不可测的情况，建立全局指数收敛的状态观测器，将系统转化为多项式系统，并设计全局渐进稳定的跟踪控制器，实现了在有限时间内将状态观测器和跟踪控制器收敛；由于将轮上动力学模型转化为多项式系统形式，从而最终满足一些设定的控制性能指标，能够实现移动机械臂有限时间内的精准跟踪控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117742313A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311535164.X
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人西北工业大学
地址710072
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