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本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法,包括以下步骤:S1,建立车辆编队,所述车辆编队包括至少一辆领航车辆,每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆;S2,所述领航车辆持续地按照领航模式行驶,以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶,直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶,或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3;S3,未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变,进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶,直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117742342A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311829508.8G05D1/644(2024.01)
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