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本发明涉及一种基于RGB‑D相机的楼梯类危险区域识别方法以及系统,该方法应用于移动机器人,方法包括:通过RGB‑D相机获取RGB图和深度图;将RGB图中楼梯类危险区域进行标注后输入到预先建立的实例分割模型中进行掩膜处理,得到经掩膜处理的RGB图;依据RGB‑D相机的内外参数,将经掩膜处理的RGB图与对应的深度图的像素点进行对齐,生成经对齐的RGB图;通过经对齐的RGB图、深度图以及基于内外参数转化得到三维空间信息构建彩色点云模型;遍历彩色点云模型的所有三维坐标点,并根据获取的符合设定条件的三维坐
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117745828A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311807347.2G06V10/147(2022.01)
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