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公开了一种用于控制执行任务的机器的操作的系统。该系统向机器提交控制输入序列并接收反馈信号。该系统还在各个控制步通过基于反馈控制器的控制参数集合中的控制参数的当前值应用将系统的当前状态的当前测量变换为用于控制机器的当前控制输入的控制策略,基于包括当前测量的反馈信号来确定当前控制输入。此外,该系统可使用预测控制参数的值的预测模型和更新预测值的测量模型迭代地更新由控制参数定义的反馈控制器的状态,以根据性能目标生成说明测量序列的控制参数的当前值。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117716302A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202280051925.1(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限
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