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一种面向装配任务的无源上肢辅助外骨骼.pdfVIP

一种面向装配任务的无源上肢辅助外骨骼.pdf

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    本发明公开一种面向装配的无源上肢辅助外骨骼，由腰部穿戴部件，肩部对心机构和力矩产生装置构成；其中，腰部穿戴部件与人体腰部间的固定，高度可调；肩部对心机构安装于腰部穿戴部件两侧，连接力矩产生装置；力矩产生装置前端固定于人体大臂处。其中力矩产生装置为弹簧‑连杆静平衡机构，为穿戴者的大臂提供辅助支撑，且随上肢抬升角度变化可产生特定支撑力矩，克服装配过程中上肢及手持工具所受重力。肩部对心机构为具有冗余自由度的被动运动链，可实现力矩产生装置的俯仰轴与人体肩关节对心，提高了外骨骼的穿戴舒适性。综上本发明提供

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117697721A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202410084104.9

    (22)申请日2024.01.19

    (71)申请人北京航空航天大学

    地址1001

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