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本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人,包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构;飞行基座结构通过一缠绕臂连接口,与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节,多段缠绕杆间通过连接关节固定链接;每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点,缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作,通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动,达到机器人的多自由度控制,实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117697786A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202410045521.2
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人哈尔滨工业大学
地址15000
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