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本发明公开了一种可调速超调小的离散时间最优控制方法，包括：步骤1、输入期望位置和期望速度，确定状态变量；步骤2、根据改进的离散时间最优控制器的相流图确定相轨迹，根据相轨迹，在不同的相位点，得到对应的不同控制量，控制量即期望加速度；步骤3、将期望加速度及反馈速度输入扩张状态观测器，计算得到电流控制量；步骤4、将电流控制量输入电流环，分别计算得到电流环Q轴和D轴期望电压；步骤5、将Q轴和D轴期望电压输入到SVPWM控制模块，计算得到三相控制占空比，输入到驱动板驱动轴系转动。本发明针对惯导设备调制运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117706930A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311728824.6
(22)申请日2023.12.15
(71)申请人华中光电技术研究所（中国船舶集
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