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风力摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统。本设计在研究风力
摆规律的基础上，构建其轨迹的数学模型，制模型，并进行仿真分
析，在对风力摆模型认识以后，使用STM32微控制器结合PID算法给出信号驱
动轴流风机，进而对风力摆系统进行控制，在摆动的过程中使用MPU-6050传感
器摆杆角度，对摆杆反馈的角度进行处理，针对角度，角速度的方向，风机
运行方向进行处理，运用PD算法调节摆杆稳度，PI参数调节风机速度，通过双
回路PD
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