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一种六自由度多无人水面艇的自适应强化学习协同编队控制方法,包括下列步骤:建立六自由度无人水面艇运动学和动力学模型;计算协同编队误差向量以及虚拟误差坐标变换向量;建立海面路径逼近向量的自适应律、评判权重向量和执行权重向量的自适应律;确定虚拟控制律又称运动学指导律;建立辨识网络权重向量评判权重向量和执行权重向量的自适应律;求得实际输入信号。该方法在多无人水面艇系统存在未知动力学和外界扰动的情况下,保证多无人艇能够以编队的形式追踪期望的海面轨迹。本发明可根据任务需求,实时改变期望参数化后的海面运动轨迹
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117687298A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311572762.4
(22)申请日2023.11.23
(71)申请人中国人民解放军空军工程大学
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