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本发明涉及一种基于超螺旋算法的柔性机械臂控制方法及系统,所述方法包括:根据机械臂相关参数、假设模态法和拉格朗日法构建柔性机械臂动力学模型;对柔性机械臂动力学模型进行解耦,生成慢变子系统模型和快变子系统模型;根据慢变子系统模型和impfal函数建立扩张状态观测器并生成观测扰动值;根据柔性机械臂位置跟踪误差生成新型趋近律;根据观测扰动值、线性滑模面和新型趋近律生成轨迹跟踪控制律;根据快变子系统模型生成第二线性滑模面;采用超螺旋算法根据第二线性滑模面生成趋近律;根据第二线性滑模面和趋近律生成振动抑制控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117681188A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311491205.X
(22)申请日2023.11.09
(71)申请人苏州科技大学
地址215009
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