包米勒具体调试流程.docx

包米勒具体调试流程

—预备工作 2

二参数的储备、导入和导出 2

三参数设置（部分） 4

WINBASSII启动 4

检测模块 6

电源模块 6

编码器参数 7

电机参数 8

增量编码器模拟 11

模拟量输入 12

查找编码器零点 13

斜坡函数发生器 14

驱动器治理 15

试运行 16

四 PID参数调剂 17

电流环 17

速度环 19

速度检测 21

五操纵器各状态及其转换 21

八段码显示 21

LED显示 22

六 备份数据运用于相同伺服系统 22

包米勒电机调试流程

预备工作

已安装WINBASSII软件，且必须在英文内核下运行。

按照接线图接线无误。

二参数的储备、导入和导出

在WINBASSII软件中修改的参数，为当前参数块DS，它能够即时对操纵器生效，但假如操纵器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将操纵器的EEPROM中的参数读入到当前参数块DS，覆盖原设置。因此若需要将修改参数操作储存下来，则需将当前参数块DS储备到EEPROM中。在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Management]/[Recorddatasetmanagement]中：

单击[saveall]按钮，等待数十秒，在datasetstatus显现o.k字样则储备完成。

当需要备份参数设置时，能够将整个当前数据块DS以文件(*.bpd)的形式储存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。分不利用参数上传和下载的功能。

单击[Upload]按钮，将当前数据块DS储存到电脑硬盘中，这时将显现如下的对话框，输入合适的文件名，并储存到合适的文件夹。

同理，单击[Download]按钮，将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。注意WINBASSII所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错误。能够在WINBASSII启动时更换参数表。

数据的上传和下载专门适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置。

三参数设置（部分）

WINBASSII启动

当接线良好后，单击安装后生成的图标打开WINBASSII软件。假如文件显示并非英文，则需选择[Extras]/[english]。

选择相应的端口，相应的包米勒固件版本（现在通常为bmaXX4400FWC03），单击

[Testconnection]进行连接。下图绿框为无法连接的显示。这时需检查相应的端口、版本号或者线缆是否正确。

假如其间弹出如下的窗口，讲明固件版本号正确，然而参数表号不对，单击[是]更新参数表号。

如下是检测到连接正确的显示。绿框中显示了固件的版本号以及参数表号，比如下图中显示固件版本号３．０７，参数表号８３。单击[Continue]进入WINBASSII参数设置：

假如显现下列图表，则点击[重试]。

检测模块

该软件将自动识不操纵器的类不以及各插槽的类型。在 WINBASS II 功能菜单

(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[Service]中：

能够核对各插槽是否识不正确。

电源模块

然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[Power

unit]中，设置电源模块参数：

设置电源模块的差不多参数，一样仅需改变最大驱动器电流。

编码器参数

然 后 在 WINBASS II 功 能 菜 单 (WINBASS project tree) 中

[configuration]/[encoder]/[encoder1]中：

注意现在差不多正确识不了编码器模块ENC-21，旋转变压器反馈模块。确保红色框内设置如图。可能需要改变的参数时编码器的滤波时刻（见绿框），可依照需求调剂。

电机参数

然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[motor]

中：

点击右上角的电机图标。弹出如下窗口。

如为DS71M电机，则如图选择，点击[OK]确定。弹出是否使用对应该电机的默认电流环PI参数，能够选择[是]或者[否]。

接着弹出是否使用默认的330度作为编码器零点位置。

接着弹出是否运算速度环的PI参数和力矩前馈因子。能够选择[是]或者[否]。

假如选择是，则弹出数据环参数运算窗口。

差不多给出了电机自身的惯量，能够依照体会或者运算判定负载的惯量，回车后软件将自动运算相关参数。

增量编码器模拟

然