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茶叶采摘机器人机械结构设计
摘要
随着社会工业自动化程度的不断提高，目前在物流行业，货物的运转已经逐渐由人工茶叶过渡至采摘机器人作业。当前我国正大力推行智能制造产业，采摘机器人特别适合代替人工完成劳动强度大、重复性高的工作内容，并且更能适应工作环境恶劣的场所，特别是在目前人工成本越来越高的情况下，使用采摘机器人是未来工业作业环境的趋势，所以采摘机器人在物流产业中的应用将会得到进一步的发展。
本课题主要是设计一款茶叶采摘机器人，能够使其完成茶叶的任务。通过对采摘机器人的简介以及发展趋势的了解和研究，完成相关设计方案。主要涉及内容包括：采摘机器人主体结构的设计和各个零部件选型，采摘机器人臂自由度的分配，连杆参数的设定。
通过对本次茶叶采摘机器人方案的设计，包括对其传动结构、控制系统的研究，实现抓取功能，使得本采摘机器人能够满足实际需求，可以将大学期间所学的理论知识与实际应用相结合，更透彻的去理解和巩固，为以后的工作做好准备。
关键词：茶叶、采摘机器人、设计、计算
ABSTRACT
Withthecontinuousimprovementofsocialindustrialautomation,atpresentinthelogisticsindustry,theoperationofgoodshasgraduallychangedfromartificialteatopickingrobot.Atpresent,ourcountryisvigorouslypromotingtheintelligentmanufacturingindustry.Thepickingrobotisparticularlysuitabletoreplacethehumantocompletetheworkwithhighlaborintensityandhighrepeatability,andmoresuitablefortheplaceswithpoorworkingenvironment,especiallyinthecurrentsituationofhigherandhigherlaborcosts,theuseofpickingrobotisthetrendofthefutureindustrialworkingenvironment,sothepickingrobotinthelogisticsindustryTheapplicationwillbefurtherdeveloped.
Thistopicismainlytodesignateapickingrobot,whichcanmakeitcompletethetaskoftea.Throughthebriefintroductionofthepickingrobotandtheunderstandingandresearchofthedevelopmenttrend,therelevantdesignschemeiscompleted.Themaincontentsinclude:thedesignofthemainstructureofthepickingrobotandtheselectionofvariousparts,thedistributionofthefreedomofthepickingrobotarm,thesettingoftheconnectingrodparameters,thecontrolsystemprogramming,3Dmodelingandsimulationanalysis.
Throughthedesignoftheschemeoftheteapickingrobot,includingthestudyofitstransmissionstructureandcontrolsystem,therobotcanrealizethegraspingfunction,sothattherobotcanmeettheactualneeds,c
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