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本公开提供一种三维车道线检测方法、系统、介质及电子设备，其中，三维车道线检测方法，包括:获取包含有目标车道线的图像数据集；将图像数据集中的图像样本输入虚拟相机中进行图像参数预处理，确定经过图像参数预处理后的图像样本；将经过图像参数预处理后的图像样本输入预设的主干网络中，确定前视图特征；将前视图特征输入内嵌注意力机制的空间转换模型中，确定鸟瞰图总特征；将鸟瞰图总特征输入检测头网络中，确定目标车道线。通过本公开，实现采用虚拟相机统一图像样本的内外参数，提高三维车道线的检测精度，采用内嵌注意力机制，简
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117670833A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311670033.2
(22)申请日2023.12.07
(71)申请人上海交通大学
地址200240
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