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一种应用于双足仿人机器人的跨模态点云精配准方法.pdfVIP

一种应用于双足仿人机器人的跨模态点云精配准方法.pdf

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    本发明提供一种应用于双足仿人机器人的跨模态点云精配准方法，包括获取参考点云和待配准点云并提取超点和匹配点对匹配点根据超点进行维罗尼分解，构建局部点集构建基于几何位置编码的注意力机制模块，计算超点的混合特征并以此进行超点之间的匹配，获得超点对应关系进行局部点集内局部密集点间的匹配，获得全局密集点对应求解点关联度计算得到的和的变换关系根据局部点集约束建立匹配点精配准点对关系根据候选匹配的置信度矩阵wij加权计算最优变换；进行精配准优化，得到最终配准变换矩阵

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117670955A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311670013.5

    (22)申请日2023.12.07

    (71)申请人北京工业大学

    地址100124

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