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六足机器人腿部柔顺控制与位姿优化研究.pdf

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    摘要

    六足机器人腿部柔顺控制与位姿优化研究

    随着人类社会的发展，人们的活动范围越来越广泛，在一些复杂环境或者

    危险环境中，作业的难度也越来越高，仅仅依靠人类自身已经无法满足作业要

    求。足式机器人对复杂的作业环境具有较强的适应能力，尤其是六足机器人，

    其在复杂的作业环境中有着不可替代的作用，因此，对六足机器人的研究具有

    重要意义。为提高六足机器人在复杂环境下的运动稳定性，本文着重对六足机

    器人腿部柔顺控制和位姿优化进行研究。

    基于本课题组研发的重载六足机器人仿生

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