FANUC数控系统连接与调试实训 课件 伺服参数设定.ppt

伺服设定画面及初始化全闭环设定4、位置反馈脉冲数的设定设定项目半闭环全闭环检测单位1μ，0.1μ速度反馈脉冲数8192位置反馈脉冲数12500根据光栅尺精度计算例：电机每转，分离型检测器输入的反馈脉冲数设定。电机1转移动量：12mm每1个脉冲分辨率：0.5μm位置反馈脉冲数=12/0.0005=24000位置反馈脉冲数超过32767时，可以使用位置反馈脉冲变换系数。伺服设定画面及初始化全闭环设定实际“位置反馈脉冲数”是位置反馈脉冲数（参数2024）和位置反馈脉冲系数的乘积。2例：电机1转移动量：16mm每1个脉冲分辨率：0.1μm位置反馈脉冲数=16/0.0001=160000（32767)=10000*16参数2024=10000；参数2185=16当使用ai脉冲编码器时，此参数尽量设定为2的乘方值（2、4、8、16等），软件内部处理的位置增益将更加准确。2185位置反馈脉冲变换系数如果使用FANUC标准的串行旋转编码器，每转100万个脉冲分辨率，用下式计算：位置反馈脉冲数=12500*电机和工作台之间的减速比例：电机和工作台之间的减速比为1：10位置反馈脉冲数=12500*（1/10）=1250伺服设定画面及初始化全闭环设定5、参考计数器容量的设定2直线尺的参考标记只有1个时，可以设定任意值。设定值=30000（或任意）设定值=10000、20000等直线尺的参考标记有两个以上时，设定值为参考标记间隔的整数分之一。6、切断电源，再接通。7、用手动进给方式移动机床，确认机械动作。检测单位改变时，移动指令中的位置偏差极限值（1828）等和检测单位相关的参数也要重新设定。伺服参数设定3伺服调整画面及设定伺服调整画面及设定伺服调整画面进入伺服调整画面：2按下系统功能键，再按扩展软键，按下软键，显示伺服设定画面：PRM2003PRM1825PRM2067[（N2021+256）/256]*100诊断号200~204诊断号300实际环路增益以A（峰值）表示实际电流伺服调整画面及设定伺服调整设定手动调整速度增益：2速度增益=电机惯量+负载惯量*100电机惯量例：伺服电机ais8/4000的惯量：0.0012Kgm2 负载惯量：0.0020Kgm2 速度增益=0.0012+0.0020*100=267（参数2021）0.0012设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。实际机床因刚性、摩擦、间隙等因素影响，往往与计算值有出入。电机不带负载时设定100。伺服调整画面及设定伺服调整设定手动调整位置增益：2设定单位:0.01s根据机械系统的响应性能(跟踪性)进行设定位置增益(伺服环增益)(PG)1825进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致，只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。如果机床不振动可参照次数值设定，如有振动可适当减小。伺服调整画面及设定伺服调整设定TCMD滤波器抑制振动：转矩指令滤波器是对转矩指令进行1次低通滤波的功能。机械系统在100Hz以上的频率共振时，用此功能可以避免高频共振。转矩指令滤波器2067[设定值]1166（200Hz）~2327（90Hz）一般情况下设定1166，设定2400以上的值时，振动会增大，所以请不要设定。转矩指令滤波器是对前向信号进行滤波，对整个速度控制系统的不良影响要小。机械系统在高频振动（共振）时，一般先使用转矩指令滤波器试一试，如果无法解决，再考虑其他滤波器。伺服调整画面及设定伺服调整设定测定电机的负载电流：2以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。在以一定速度移动或停止时，负载电流一般不超过100%，当负载电流超过100%时，必须按照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。停止时电流显示是实际电流的1~0.86倍。伺服调整画面及设定伺服调整设定设定加减速时间常数：2在切削进给加减速时，为不使