弧焊机器人工作站系统应用(FANUC) T-02-O-F-任务二弧焊机器人的选型.pdf

任务二弧焊机器人的选型

焊接机器入是应用最为广泛的工业机器人，要选择合适的焊接机器人，了解焊接机器人的性能

显得非常重要。

【知识准备】

一、弧焊机器人的选择依据

选择弧焊机器人时，应根据焊接工件的形状和大小来选择机器入的工作范围,一般保证一次将工

件上的所有焊点都焊到为准；其次考虑效率和成本，选择机器入的轴数和速度以及负载能力。

在其他情况同等的情况下，应优先选择具备内置弧焊程序的工业机器人，便于程序的编制和调

试；应优先选择能够在上臂内置焊枪电缆，底部还可以内置焊接地线电缆、保护气气管的工业机器

人，这样在减少电缆活动空间的同时，也延长了电缆的寿命。

对于焊接机器人，还要考虑焊接用的专用技术指标。

（1）可以适用的焊接方法。这对弧焊机器人尤为重要。这实质上反映了机器人控制和驱动系统

抗干扰的能力。一般弧焊机器人只采用熔化极气体保护焊方法，因为这些焊接方法不需采用高频引

弧起焊，机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施。能采用钨极氯弧焊的弧焊机器人是近几年

的新产品，它有一套特殊的抗干扰措施。

（2）摆动功能。关系到弧焊机器人的工艺性能。目前弧焊机器人的摆动功能差别很大，有的机

器人只有固定的几种摆动方式，有的机器人只能在x-y平面内任意设定摆动方式和参数。最佳的选

择是能在空间(x-y,z)范围内任意设定摆动方式和参数。

（3）焊接工艺故障自检和自处理功能。对于常见的焊接工艺故障，如弧焊的粘丝、断丝等，如

不及时采取措施，则会发生损坏机器人或报废工件等大事故。因此，机器入必须具有检出这类故障

并实时自动停车报警的功能。

（4）引弧和收弧功能。焊接时起弧、收弧处特别容易产生二生气孔、裂纹等缺陷。为确保焊接

质量，在机器人焊接中，通过示教应能设定和修改引弧和收弧参数，这是弧焊机器人必不可少的功

能。

（5）焊接尖端点示教功能。是一种在焊接示教时十分有用的功能，即在焊接示教时，先示教焊

缝上某一点的位置，然后调整其焊枪或焊钳姿态，在调整姿态时，原示教点的位置完全不变。

二、FANUCR-0iA焊接机器人

1.FANUCR-0iA机器人本体结构

FANUCR-0iA是多功能智能六轴机器人，机器人各部和动作轴的运动范围如图3-12所示。

图3-1FANUCR-0iA机器人动作轴的运动范围

R-0iA工业机器人本体的技术参数见表3-4。

表3-1.FANUCR-0iA机器人技术参数

安装方式地面、壁挂、倒挂

自由度6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可达半径1437mm

重复定位精度±0.08mm

J1360°（225°/s）

J2250°（215°/s）

运动范围J3455°（225°/s）

（最大旋转速度）J4380°（425°/s）

J5280（425°/s）

J6720°（625°/s）

手腕部可搬运质量3kg

J48.