2024年人形机器人专题策略：量产渐行渐近，未来不远 20240106 -国投证券正式版.ppt

滚珠/柱丝杠：精度/稳定性是关键指标，关注送样进展表：滚珠丝杠主要性能指标及影响因素?标准滚珠丝杠组成：丝杠轴、螺母、钢球、循环件、密封圈，共5种?关键性能指标包括精度、寿命、速度等，其中精度为决定性指标，不同等级对应不同工艺。精度等级：C0C1C2C3C5C7C10高精度研磨中精度研磨/切削低精度研磨/切削/滚轧图：梯形丝杠结构图图：滚珠丝杠结构图图：行星滚柱丝杠结构图资料来源：人人文库，苏州阳林滚动机械科技有限公司，THK，国投证券研究中心滚珠/柱丝杠：精度/稳定性是关键指标，关注送样进展?丝杠主要生产流程：前处理、粗加工、关键工艺加工（研磨、铣削、滚轧）、热处理、组装、检测。?关键工艺对应设备分别为研磨-螺纹磨床，切削-旋风铣床，滚轧-螺纹滚轧机。?研磨品-需要粗磨、精磨等好几轮；铣削品-切削出沟槽的角度、深度，但也需要对其外表面进行打磨。表：三个主流工艺对应所需设备图：滚珠丝杠工艺流程设备研磨品○切削品滚轧品轴加工：①研磨②铣削③滚轧前处理前处理矫直矫直机○○○○○○○○热处理一体机车床CNC立加CNC角度磨床外圆磨床螺纹磨床螺纹滚轧机旋风铣床○○○粗车外圆磨滚轧热处理抛光○螺母：组装：前处理○○○○组装预压调整成品检查精度检查注脂包装○资料来源：THK，国投证券研究中心滚珠/柱丝杠：精度/稳定性是关键指标，关注送样进展图：行星滚柱丝杠结构图?行星滚珠丝杠：丝杠轴、螺母、螺纹滚柱(*6~12)、内齿圈(*2)、挡板(*2)、C形卡环(*2)、密封圈(*2)，共计7种零部件组成?VS标准滚柱丝杠：结构更复杂，加工更复杂，性能/寿命优势，加工设备/工艺一致。?机器人关节空间有限，行星滚柱丝杠满足了其在有限的体积下实现更高的承载和更快的速度的需求。目前国产厂家几乎没有批量化能力，但布局了滚珠丝杠高端产能、研发设计能力的厂家，谁能更好的掌握滚珠丝杠批量化工艺，做好质量、做低成本，可能同样在行星滚滚柱丝杠的开发上获得先发优势。图：行星滚珠丝杠具有性能优势，但大部分应用场景下不具备性价比图：机器人线性执行器共计14个，预计10个为反向式行星滚柱丝杠项目历史传动效率寿命传动精度承载滚珠丝杠1874年行星滚柱丝杠1942年评价行星结构同样历史悠久几乎相同髋关节90%A90%5~10倍*AG1：6um/300mm高承载力行星结构稳定性好，寿命长几乎相同肘关节C0：4um/300mm中等行星结构适合重载行星结构更复杂：滚动体需要外螺纹、螺母需要内螺纹零件种类47机加工螺纹研磨/切削机加工螺纹研磨/切削齿轮研磨/切削膝关节脚踝关节加工设备基本一致行星丝杠批量规模少、价格偏高，以欧美企业为主，瑞士GSA(14%)、Rollvis(26%)、法国Ewellix(26%)价格X5~10倍*X各类机械设备：机床、汽高端医疗、航空航天、人行星丝杠要考核性价比，大部分场景普通车、工业自动化形机器人丝杠性能可以胜任应用场景资料来源：Tesla，THK，国投证券研究中心行业评级：领先大市-A量产渐行渐近，未来不远——2024年人形机器人专题策略国投证券研究中心国投证券机械研究团队郭倩倩：S1450521120004赵梦妮：S14505231200012024年1月6日证券研究报告核心观点?人形机器人：行业0-1阶段，投资逻辑偏向事件催化型主题投资，核心关注人形机器人行业量产节奏。2022年9月，随着特斯拉AIDAY发布其人形机器人原型机，人形机器人板块事件催化明显股价大幅上涨，而后四季度开始回调。不同于2022年的纯主题投资，2023年以来，催着AI进步+政策催化+多方入局，行业发展加速，人形机器人进入真正的0-1节点，关注头部企业量产节奏。2023年11月工信部发布的《人形机器人创新发展指导意见》中指出到2025年培育2-3家有全球影响力的生态型企业，人形机器人实现批量生产。结合特斯拉人形机器人多次视频展示出的技术的快速迭代、性能的不断优化，我们预计当前已进入机器人量产前夕关键技术定型阶段，2024年有望进入小批量量产阶段。从投资机会来看，我们建议关注两个方向：1、机器人上游机加工设备（卖铲人）：核心零部件上游机加工设备相关的磨床、刀具、绕线机等有望优先受益。投资逻辑类似于2021-2022年新能源行业“跑马圈地扩产能”催化下成长起来的海天精工、纽威数控。从价值量排序来看，机床＞刀具＞绕线设备，从国产替