原创力文档- 1、本文档共13页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
机器人运动学方程
机器人运动学方程
通常把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系间相对关系的齐次变换
矩阵叫A变换矩阵，简称A矩阵。
ii
如果A矩阵表示第一个连杆坐标系相对于固
1
定坐标系的位姿；
A矩阵表示第二个连杆坐标系相对第一个连
2
杆坐标系的位姿；
Ai-1表示第i个连杆相对于第i-1个连杆的位
姿变换矩阵。
那么，第二个连杆坐标系在固定坐标系中的
n=1,2,3…..,i-1,i
位姿可用A和A的乘积来表示，即
12
T=AA
212
机器人运动学方程
依此类推，对于六连杆机器人，有矩阵：T=AAAAAA
6123456
方程右边为从固定参考系到手部坐标系的各连杆坐标系之间变换矩阵的连乘；
方程左边表示这些矩阵的乘积，即机器人手部坐标系相对于固定参考系的位姿。
nxoxaxpx
可写成：Tnyoyaypy
6nzozazpz
0001
前三列表示手部的位姿；第四列表示手部中心点的位置。
机器人运动学方程
例：如图所示为具有一个肩关节、一个肘关节和一个腕关节的SCARA机器人。此类
机器人的机械结构特点是三个关节轴线是相互平行的。固定坐标系{0}和连杆1、连
杆2、连杆3的坐标系{1}、{2}、{3}分别如图(a)所示,坐落在关节1、关节2、关节
3和手部中心。坐标系{3}也就是手部1坐标系。
机器人运动学方程
解：连杆参数中θ变量,其余参数d、a、α均为常量。考虑到关节
轴线平行，列出SCARA机器人连杆的参数如表所示。
机器人运动学方程
该平面关节型机器人的运动学方程为：T=AAA
3123
A表示连杆1的坐标系{l}相对于固定坐标系{0}的齐次变换矩阵；
1
A表示连杆2的坐标系{2}相对于连杆1的坐标系{1}的齐次变换矩阵；
2
A表示连杆3的坐标系即手部坐标系{3}相对于连杆2的坐标系{2}的齐次变换矩阵。
3
ARot(z,=Trans)(l,0,0)
1011
ARot(z,=Trans)
文档评论（0）